前言
此次做的内容是使用 mpu6050 无线控制小车的运动。在做的过程中发现需要用到双蓝牙进行两个板子之间的通信，将主板mpu6050检测的数据传输至从板上从而控制车的移动。
1、配置双蓝牙主从通信
以下是转载博主 不怨天，不尤人 的主从配置方法，简洁明了：
首先让蓝牙进入AT模式
先按住蓝牙上的微动开关，然后给蓝牙上电。蓝牙上的红灯慢闪表示进入AT模式。
进行蓝牙AT指令配置
1、打开两个串口调试助手，选好COM口、波特率选38400，数据位为8，停止位为1。
2、恢复两个蓝牙的默认设置（最好选择文本模式发送AT命令）：AT+ORGL\r\n
（\r\n代表一个回车，在每一条AT指令之后都要加一个回车）。
3、【（A）主机配置】蓝牙名字配置：AT+NAME=YI（名字任意）
4、【（A）主机配置】蓝牙模式配置：AT+ROLE=1（主机模式）
5、【（A）主机配置】蓝牙密码配置：AT+PSWD=1234（密码任意）
6、【（B）从机配置】蓝牙名字配置：AT+NAME=YI（名字要一致）
7、【（B）从机配置】蓝牙模式配置：AT+ROLE=0（从机模式）
8、【（B）从机配置】蓝牙密码配置：AT+PSWD=1234（密码要一致）
9、蓝牙地址的绑定，通过串口助手查询B蓝牙的地址：AT+ADDR?（很多查询都是指令后面加问号、回车，但是有一些东西是不能查询的，比如名字等）
10蓝牙A绑定蓝牙B的地址，给蓝牙A(主蓝牙)发送指令：AT+BIND=（B的地址） ,注意在绑定地址的时候要把查询到的地址中的冒号换成逗号，例如98d3:51:fd8103，应该换成98d3，51，fd8103。
11、按照相同的方式，查询A的地址，让B绑定A的地址。
12、蓝牙的连接模式配置：AT+CMODE=0（0是指定蓝牙地址连接模式，设置为0才能自动的连接绑定的地址）
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原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42994525/article/details/82622405
配置好之后，当蓝牙上电的时候，红灯快闪表示没匹配到地址。过几秒后出现搁几秒红灯快闪两下，就表示匹配成功了。测试方法也非常简单：
使用 ttl 将主从蓝牙连接在电脑不同的端口上，使用上位机在一个端口发送数据，另一个端口便能接收到数据。
2、串口配置
我使用的是stm32c8t6，由于要使用ttl在串口1进行烧录代码，所以主从板都使用串口2进行收发数据。主板串口2的配置如下，重定义了 printf() 函数：
#include "sys.h"
#include "usart2.h"
//
//加入以下代码,支持printf函数,而不需要选择use MicroLIB
#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)
//标准库需要的支持函数
struct __FILE
{
int handle;
};
FILE __stdout;
//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式
_sys_exit(int x)
{
x = x;
}
//重定义fputc函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{
while((USART2->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕
USART2->DR = (u8) ch;
return ch;
}
#endif
u8 USART_RX_BUF2[USART_REC_LEN];
//接收状态
//bit15， 接收完成标志
//bit14， 接收到0x0d
//bit13~0， 接收到的有效字节数目
u16 USART_RX_STA2=0; //接收状态标记
void uart2_init(u32 bound){
//GPIO端口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE); //使能USART2时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA时钟
USART_DeInit(USART2); //复位串口2
//USART1_TX GPIOA.2
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PA.2
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.2
//USART1_RX GPIOA.3初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;//PA3
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.3
//Usart2 NVIC 配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2; //抢占优先级2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器
//USART 初始化设置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //初始化串口2
USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
USART_Cmd(USART2, ENABLE); //使能串口2
}
void USART2_IRQHandler(void) //串口2中断服务程序
{
u8 Res;
if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
{
Res =USART_ReceiveData(USART2); //读取接收到的数据
if((USART_RX_STA2&0x8000)==0)//接收未完成
{
if(USART_RX_STA2&0x4000)//接收到了0x0d
{
if(Res!=0x0a)USART_RX_STA2=0;//接收错误,重新开始
else USART_RX_STA2|=0x8000; //接收完成了
}else //还没收到0X0D
{
if(Res==0x0d)USART_RX_STA2|=0x4000;
else
{
USART_RX_BUF2[USART_RX_STA2&0X3FFF]=Res ;
USART_RX_STA2++;
if(USART_RX_STA2>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA2=0;//接收数据错误,重新开始接收
}
}
}
}
}
从板的串口配置如下，编写了 u2_printf() 函数：
#include "usart2.h"
#include "sys.h"
#include <stdarg.h>
char USART2_RX_BUF[USART2_REC_LEN]; //?óê??o3?,×?′óUSART_REC_LEN??×??ú.??×??ú?a??DD·?
u16 USART2_RX_STA; //?óê?×′ì?±ê??
void uart2_init(u32 baudrate)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //ê1?üUSART2￡?GPIOAê±?ó
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PA.2
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //?′ó?í?íìê?3?
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//3?ê??ˉGPIOA.2
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;//PA3
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//????ê?è?
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//3?ê??ˉGPIOA.3
//Usart1 NVIC ????
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;//?à??ó??è??3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //×óó??è??3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQí¨μàê1?ü
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //?ù?Y???¨μ?2?êy3?ê??ˉVIC??′??÷
//USART 3?ê??ˉéè??
USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;//′??ú2¨ì??ê
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//×?3¤?a8??êy?Y??ê?
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//ò???í￡?1??
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//?T????D￡?é??
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//?Tó2?têy?Yá÷????
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //ê?·￠?￡ê?
USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //3?ê??ˉ′??ú2
USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//?a??′??ú?óêü?D??
USART_Cmd(USART2, ENABLE); //ê1?ü′??ú2
}
void USART2_IRQHandler(void) //′??ú2?D??·t??3ìDò
{
u8 Res;
if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET) //?óê??D??(?óê?μ?μ?êy?Y±?D?ê?0x0d 0x0a?á?2)
{
Res =USART_ReceiveData(USART2); //?áè??óê?μ?μ?êy?Y
if((USART2_RX_STA&0x8000)==0)//?óê??′íê3é
{
if(USART2_RX_STA&0x4000)//?óê?μ?á?0x0d
{
if(Res!=0x0a)USART2_RX_STA=0;//?óê?′í?ó,??D??aê?
else USART2_RX_STA|=0x8000; //?óê?íê3éá?
}
else //?1??ê?μ?0X0D
{
if(Res==0x0d)USART2_RX_STA|=0x4000;
else
{
USART2_RX_BUF[USART2_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
USART2_RX_STA++;
if(USART2_RX_STA>(USART2_REC_LEN-1))USART2_RX_STA=0;//?óê?êy?Y′í?ó,??D??aê??óê?
}
}
}
}
}
//自定义串口2 的printf 函数
char UART2_TX_BUF[200];
void u2_printf(char* fmt, ...) //无法列出传递函数的所有实参的类型和数目时,可以用省略号指定参数表
{
u16 i, j;
va_list ap; //va_list 是一个字符指针，可以理解为指向当前参数的一个指针，取参必须通过这个指针进行。
va_start(ap, fmt); //va_start函数来获取参数列表中的参数，使用完毕后调用va_end()结束
vsprintf((char*)UART2_TX_BUF, fmt, ap); // 把生成的格式化的字符串存放在这里
va_end(ap);
i = strlen((const char*)UART2_TX_BUF); //此次发送数据的长度
for(j = 0; j < i; j++) //循环发送数据
{
while((USART2->SR & 0X40) == 0); //循环发送,直到发送完毕
USART2->DR = UART2_TX_BUF[j];
}
}
3、浮点数的收发
发送数据
主板先检测到mpu的数据后将数据转为带两位小数的浮点数，并在每个数据前加上了类似包头的东西来分辨数据，通过 printf() 函数，由串口2发送至从设备。
while(1)
{
mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw); //得到姿态角即欧拉角
temp=MPU_Get_Temperature(); //得到温度值
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度传感器数据
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺仪数据
printf("P%.2fR%.2fY%.2f\r\n", pitch, roll, yaw);
extract_data_from_buffer();
oled_show();
delay_ms(200);
} 接收数据
从板通过串口2的中断服务函数接收完数据后，通过 extract_data_from_buffer() 函数处理接收到的数据。
sscanf() 会对存储接收到数据的数组 USART2_RX_BUF 进行处理。将字符串转化为浮点数。
"P%fR%fY%f" 这个格式字符串指定了要在输入字符串中匹配一个 P，然后是一个浮点数，再匹配一个 R，然后是一个浮点数，再匹配一个 Y，然后是一个浮点数。
pitch, roll, yaw：这些是指向 float 类型变量的指针，sscanf 会将解析出的浮点数存储到这些变量中。
工作流程
sscanf函数将USART2_RX_BUF中的字符串与"P%fR%fY%f"进行匹配；sscanf查找字符串中的P，并将其后的浮点数读取到pitch指向的变量中；sscanf查找字符串中的R，并将其后的浮点数读取到roll指向的变量中；sscanf查找字符串中的Y，并将其后的浮点数读取到yaw指向的变量中；- 最后对接收到的数据进行校验，返回的数字是接收到数据的个数，判断是否为3。
u8 extract_data_from_buffer(float *pitch, float *roll, float *yaw)
{
u8 sta=0;
if(USART2_RX_STA&0x8000)//串口1接收到数据
{
if (sscanf(USART2_RX_BUF, "P%fR%fY%f", pitch, roll, yaw) == 3)
{
USART2_RX_STA=0;
sta=1;
}
}
return sta;
}
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