MATLAB高级车道线识别算法

MATLAB高级车道线识别算法

在简单车道线识别一文中介绍了5钟算法，但它们都不能很好地解决第三种复杂场景中的阴影、路面杂色、光线强弱等干扰问题，另外还有一个特别的问题就是如何正确地识别弯道。今天继续介绍一些高级算法来识别车道线。这些算法是：

1. 相机图像校准算法。主要用于纠正经过相机镜头成像后图片四边的变形或者拍摄物体与相机角度不平行、不正对；

2. 车道线透视图角度的拉平，转换成鸟瞰图下的平行线；

3. 用多种Sobel梯度过滤算法，如x轴方向、正切方向、向量值大小来滤除噪声；

4. 直方图峰值法寻找窄窗内的白线

5. 二阶曲线拟合确定相关系数，计算曲率和弯道半径

图像边缘容易变形是由相机镜头的透镜形成的。为了保证成像的准确性，每张待处理的图像先要用cv2.undistort(image, mtx, dist, None, mtx)进行矫正。得到如下图的第二张。

相机成像根据物体远近形成透视图效