基于MATLAB的车道线/车辆/障碍物检测

项目介绍：随着人们生活水平的提高,科技的不断进步,智能驾驶技术逐渐受到了研究者们的广泛研究和关注。先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System,简称ADAS)是智能驾驶技术的一个分支,即通过某种形式的传感器了解周围的环境,以协助驾驶员操作(辅助司机)或完全控制车辆(实现自动化) , 达到提高车辆安全驾驶的目的。车道线检测作为ADAS的重要组成部分,能够为系统确定车辆所在车道位置，并提供车道偏离预警决策依据。目前主要通过在车内安装摄像头,利用图像处理算法实时获取视频图像进行车道线检测，但现实行车环境复杂，比如存在视角遮挡、道路阴影、道路裂痕以及邻近车辆压线干扰等情况，以至于车道线不易提取且容易造成误检、漏检,因此如何实时、准确地检测出车道线具有重要的研究意义。 本代码通过构造一个单目相机、生成鸟瞰图、转为灰度、二值化、检测ROI等。

项目依赖环境及库：Computer Vision Toolbox、Automated Driving Toolbox

图1、图2 项目需安装附加功能资源

硬件设备安装：无

项目工程文件使用方法：

1.打开MATLAB，将MATLAB路径调整到代码所保持的文件路径（我的是D/实验室/车道线/lane/代码）

图3 文件路径

2.双击打开lane.m文件，出现如下界面

图4 文件打开图

3.在第11行代码Video Name那里更改要运行的视频文件，点击编辑器中的运行将出现如下界面

图5 运行

图6  图7 运行后界面及检测结果

注：构造的单目相机可以自己改参数，如高度，分辨率等

可能会遇到的问题、即解决办法：

1. 视频打不开（调整视频帧大小与构造的相机相同即可）

图8  图9  视频帧大小

图10 逻辑图