基于matlab的车道识别检测 完整代码数据 可直接运行

已于 2023-06-24 09:25:08 修改
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分类专栏： 项目实战 文章标签： matlab 车道线检测 目标检测 计算机视觉 车道检测
于 2023-06-24 09:24:13 首次发布
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付完整代码数据：



%% 初始化代码
clc
close all
clear

%-------读取视频文件'project_video.mp4'并存储在变量'VideoFile'中----------- 
VideoFile = VideoReader('project_video.mp4');

%---------------------加载.mat文件'roi_variables'--------------------------
%-----并从中提取变量'c'和'r'，该变量定义了感兴趣区域(ROI)的坐标。----------
load('r
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但熟知的RGB颜色空间要过滤出黄线来阈值太高，在(200,255)之间，对于测试1的这张图片中高对比度的白色水泥会跟黄线一起保留下来，根本无法去除。利用车道线位置在视角中基本不变的特点，在左右设定两个搜索窗，右侧的车道线位置就可以找到了，在窗内对应一个小高峰。一文中介绍了5钟算法，但它们都不能很好地解决第三种复杂场景中的阴影、路面杂色、光线强弱等干扰问题，另外还有一个特别的问题就是如何正确地识别弯道。以上就是先期的处理，目的是为了后面能够正确地解析二次曲线的相关系数和计算曲率半径，最终识别弯道车道线。
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在自动驾驶中，毫米波雷达、激光雷达以及摄像头都可用于环境感知，但受限于对图形的识别能力，对于车道及其分类只能由摄像头实现（不考虑高精地图和定位）。以下结合MATLAB官方实例介绍利用视觉感知和自动驾驶工具箱基于视觉实现车道线识别和分类功能。
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matlab使用hough变换函数进行车道检测
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上网收集与图像分割有关论文、图书馆借阅关于MATLAB算法的书籍、查阅相关的科学期刊，并向指导老师请教相关的问题，从而掌握各种matlab算法的基本原理，并掌握MATLAB、UML建模工具的使用方法，用c语言对算法编程，并用MATLAB软件对其进行仿真实验，将编译好的程序下载到智能小车在试验跑道上研究图像分割系统的性能。然而，对图像分割的效果好坏或正确与否，还没有一个统一的评价判断准则。不同的分割方法对同一幅图像的分割效果是不同的，而且同一种分割方法对一幅图像在不同空间下的分割效果也是不同的。
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意识线监控matlab代码亚历山大·埃斯特尔 951 Ruskin Dr. Reynoldsburg, 俄亥俄州 43068 电话：614-493-7221 物理学研究生和 .NET 学生，具有为大型和小型公司提供技术支持的背景。 希望使用批判性和创造性思维解决具有挑战性的问题。 技术能力 C# 语言基础：变量、数据类型、循环、条件语句、异常处理、集合框架、I/O 面向对象编程：类和对象、接口、访问修饰符、类建模、封装、继承和多态、类图 Web 应用程序开发：HTML、CSS、Javascript、jQuery、ASP.NET MVC、IIS Express 数据库编程：ADO.NET、表设计和创建、SQL 查询和 DML、MS SQL、E/R 图 开发工具和技术：敏捷、单元测试 (MSTest)、TDD、Git 命令行、Visual Studio 2015、Selenium、Cucumber 附加技能：Java、MySQL、正则表达式、数据透视表、C++、Mathematica、MATLAB、SciDavis 教育 科技电梯 - 俄亥俄州哥伦布市 2017 年 5 月 - 当前 为期
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好的，下面是基于MATLAB的车道线检测完整代码，包括了上述步骤中所涉及的函数和实现细节。请注意，这只是一个简单的实现，可能需要根据实际情况进行调整和优化。 ```matlab % 读取图像 img = imread('test.jpg'); % 转换为灰度图像 gray_img = rgb2gray(img); % 高斯滤波 filtered_img = imgaussfilt(gray_img, 3); % Canny边缘检测 edge_img = edge(filtered_img, 'Canny', [0.1 0.2]); % 霍夫变换 [H,theta,rho] = hough(edge_img); peaks = houghpeaks(H, 50); lines = houghlines(edge_img,theta,rho,peaks,'FillGap',50,'MinLength',30); % 过滤车道线 left_lines = []; right_lines = []; for i = 1:length(lines) if lines(i).theta > 0 && lines(i).theta < 30 && lines(i).point1(1) < size(img,2)/2 ... && lines(i).point2(1) < size(img,2)/2 left_lines = [left_lines; lines(i)]; elseif lines(i).theta > -30 && lines(i).theta < 0 && lines(i).point1(1) > size(img,2)/2 ... && lines(i).point2(1) > size(img,2)/2 right_lines = [right_lines; lines(i)]; end end % 计算车道线斜率和截距 left_slope = []; left_intercept = []; for i = 1:length(left_lines) left_slope = [left_slope; (left_lines(i).point2(2)-left_lines(i).point1(2)) / ... (left_lines(i).point2(1)-left_lines(i).point1(1))]; left_intercept = [left_intercept; left_lines(i).point1(2) - ... left_slope(i)*left_lines(i).point1(1)]; end right_slope = []; right_intercept = []; for i = 1:length(right_lines) right_slope = [right_slope; (right_lines(i).point2(2)-right_lines(i).point1(2)) / ... (right_lines(i).point2(1)-right_lines(i).point1(1))]; right_intercept = [right_intercept; right_lines(i).point1(2) - ... right_slope(i)*right_lines(i).point1(1)]; end % 计算左右车道线的平均斜率和截距 avg_left_slope = mean(left_slope); avg_left_intercept = mean(left_intercept); avg_right_slope = mean(right_slope); avg_right_intercept = mean(right_intercept); % 计算左右车道线的起点和终点坐标 y1 = size(img,1); y2 = round(size(img,1)/2+50); left_x1 = (y1-avg_left_intercept)/avg_left_slope; left_x2 = (y2-avg_left_intercept)/avg_left_slope; right_x1 = (y1-avg_right_intercept)/avg_right_slope; right_x2 = (y2-avg_right_intercept)/avg_right_slope; % 在原始图像上绘制车道线 figure; imshow(img); hold on; plot([left_x1 left_x2], [y1 y2], 'LineWidth', 2, 'Color', 'green'); plot([right_x1 right_x2], [y1 y2], 'LineWidth', 2, 'Color', 'green'); ``` 这段代码中，`test.jpg`是车道线检测的测试图像，可以根据实际情况进行替换。运行代码后，可以得到在原始图像上绘制的车道线。

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