PROTEUS仿真之直流电机的使用（速度方向控制）

1.直流电机在仿真中的名称及其驱动电路

（直流电机：MOTOR    电机驱动：L298）

2.接线图及其介绍

L298学过的应该都不陌生，一个双驱电机驱动IN1和IN2与ENA一起控制一个输出，IN2和IN1是方向引脚，ENA是速度控制引脚，通过引脚PWM的占空比来实现速度的控制。

• 当IN1为低电平（0）且IN2为高电平（1）时，电机1会以一种方向旋转。

• 当IN1为高电平（1）且IN2为低电平（0）时，电机1会以相反的方向旋转。

• 当IN1和IN2同时为低电平（0）或同时为高电平（1）时，电机1会停止旋转或进入自由旋转状态。

（IN3，IN4和ENB和上述的使用是一样的，就不过多赘述了）

3.整体的原理图

在主控方面我选择了STM32F103R6，其次就是电机驱动模块，按键和OLED了

（原理图应该很详细了）

4.cubemx的配置

1）按键引脚（输出，上拉模式）

2）OLED引脚

3）电驱的方向引脚和PWM引脚

周期计算公式为=主频/（PSC+1）/(ARR+1)

占空比=（CCR+1）/（ARR+1）（CCR即Pulse）

5.代码的实现

1）电机控制模块

//mode:模式选择  0正转 1 反转
//speed：速度的设定，最低为0 最高为1000

void motor_countrol(int mode,int speed)
{
    if(mode==0)
    {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,1);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_2,0);
        TIM3->CCR1=1000-speed;
        
    }
    
    if(mode==1)
    {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,0);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_2,1); 
        TIM3->CCR1=1000-speed;        
    }
}

2）按键控制模块

uint8_t KEY_Scan(void)
{
    if(key0==0)
    {
        delay_ms(10);
        while(key0==0);
        delay_ms(10);
        return 0;      
    }
    else if(key1==0)
    {
        delay_ms(10);
        while(key1==0);
        delay_ms(10);
        return 1;      
    }
    else if(key2==0)
    {
        delay_ms(10);
        while(key2==0)
            delay_ms(10);
            return 2;
    }
    else
    return 20;
}

uint8_t mode=0;
int speed=500;

void key_motor(void)
{
    uint16_t key;
    key=KEY_Scan();
    

    if(key==0)
    {
        speed+=100;
        if(speed>=1000)
            speed=1000;
           
    }
    if(key==1)
    {
        speed-=100;
        if(speed<=0)
            speed=0;
           
    }  
    
    if(key==2)
    {
        mode=!mode;
    }
    
}

6.部分功能

TIM2定时器用不了，我也不太理解，所以我是采用的定时器3