一： 概要
本章节主要为通过编码器，pid闭环控制电机转速，来实现所需的固定速度。需要学习pid原理的可以自行上网搜索，还有闭环控制的流程。
（注：免费源码链接，请点赞关注私信）
主控芯片为stm32f407系列，编码器规格为电机每转11个脉冲，轮子每转528个脉冲，定时器每20ms中断计算当前转速。
二：效果演示
lcd第一列显示为，当前速度。本程序设置的速度为120 r/min。
pid速度控制
三：程序源码
1:pid闭环控制
（1）：pid.c
#include "./BSP/PID/pid.h"
#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
extern TIM_HandleTypeDef g_timx_pwm_chy_handle; /* 定时器x句柄 */
extern TIM_HandleTypeDef g_timx_cnt_chy_handle; /* 定时器x句柄 */
TIM_HandleTypeDef g_timx_handle; /* 定时器x句柄 */
uint8_t Point=120; /* 设定目标转速 min/r */
//#define SetPointL Point*528/3000 /* 转速转化为 20ms 编码器脉冲数量 */
uint16_t Moto;
PID zspeed,zpos;
Error value,vpos;
void PID_init(void) /* 初始化 P I D */
{
/* 速度PID */
zspeed.P=20;
zspeed.I=2.5;
zspeed.D=0;
value.Current_Error=0;//当前误差
value.Last_Error=0;//上一次误差
value.Previous_Error=0;//上上次误差
/* 位置PID */
zpos.P=20;
zpos.I=2.5;
zpos.D=0;
vpos.Current_Error=0;//当前误差
vpos.Last_Error=0;//上一次误差
vpos.Previous_Error=0;//上上次误差
}
/*!
* @brief 增量式PID
* @since v1.0
* *sptr ：误差参数
* *pid: PID参数
* NowPlace：实际值
* Point： 期望值
*/
// 增量式PID电机控制
uint32_t PID_Increase(Error *sptr, PID *pid, uint32_t NowPlace, uint32_t Point)
{
uint32_t iError, //当前误差
Increase; //最后得出的实际增量
iError = Point - NowPlace; // 计算当前误差
Increase = pid->P * (iError - sptr->Last_Error) //比例P
+ pid->I * iError //积分I
+ pid->D * (iError - 2 * sptr->Last_Error + sptr->Previous_Error); //微分D
sptr->Previous_Error = sptr->Last_Error; // 更新前次误差
sptr->Last_Error = iError; // 更新上次误差
return Increase; // 返回增量
}
/*!
* @brief 位置式PID
* @since v1.0
* *sptr ：误差参数
* *pid: PID参数
* NowPlace：当前位置
* Point： 预期位置
*/
// 位置式PID控制
float PID_Realize(Error *sptr,PID *pid, uint32_t NowPlace, float Point)
{
uint32_t iError, // 当前误差
Realize; //实际输出
iError = Point - NowPlace; // 计算当前误差
sptr->Current_Error += pid->I * iError; // 误差积分
sptr->Current_Error = sptr->Current_Error > pid->limit?pid->limit:sptr->Current_Error;//积分限幅
sptr->Current_Error = sptr->Current_Error <-pid->limit?-pid->limit:sptr->Current_Error;
Realize = pid->P * iError //比例P
+ sptr->Current_Error //积分I
+ pid->D * (iError - sptr->Last_Error); //微分D
sptr->Last_Error = iError; // 更新上次误差
return Realize; // 返回实际值
}
//速度PID
void Speed_PID(uint8_t Point)
{
uint32_t SetPointL=Point*528/3000; /* 转速转化为 20ms 编码器脉冲数量 */
uint32_t count = 0,speed=0,Increase=0;
count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&g_timx_cnt_chy_handle); /* 获取当前编码器脉冲计数值 */
speed=(count)*3000/528; /* 计算当前的转速 */
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&g_timx_cnt_chy_handle, 0); /* 计数器清零 */
lcd_show_num(50,20,speed,3,16,RED);
Increase=PID_Increase( &value , &zspeed , count , SetPointL ); /* 计数得到增量式PID的增量数值 */
lcd_show_num(50,60,Increase,3,16,RED);
Moto+=Increase;
if(Moto>=950) Moto=950; /* 限制PWM占空比防止损坏电机 */
lcd_show_num(50,40,Moto,3,16,RED);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_timx_pwm_chy_handle, TIM_CHANNEL_1 ,Moto );/* 调节PWM使速度达到目标值 */
printf("%d\r\n",speed); /* 串口打印当前速度 */
}
/**
* @brief 通用定时器TIMX定时中断初始化函数
* @param arr: 自动重装值
* @param psc: 预分频系数
* @retval 无
*/
void gtim_timx_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
GTIM_TIMX_INT_CLK_ENABLE(); /* 使能TIMx时钟 */
g_timx_handle.Instance = GTIM_TIMX_INT; /* 通用定时器x */
g_timx_handle.Init.Prescaler = psc; /* 预分频系数 */
g_timx_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; /* 递增计数模式 */
g_timx_handle.Init.Period = arr; /* 自动装载值 */
HAL_TIM_Base_Init(&g_timx_handle);
HAL_NVIC_SetPriority(GTIM_TIMX_INT_IRQn, 1, 2); /* 设置中断优先级，抢占优先级1，子优先级3 */
HAL_NVIC_EnableIRQ(GTIM_TIMX_INT_IRQn); /* 开启ITMx中断 */
HAL_TIM_Base_Start_IT(&g_timx_handle); /* 使能定时器x和定时器x更新中断 */
}
/**
* @brief 定时器中断服务函数 计算转速
* @param 无
* @retval 无
*/
void GTIM_TIMX_INT_IRQHandler(void)
{
/* 以下代码没有使用定时器HAL库共用处理函数来处理，而是直接通过判断中断标志位的方式 20ms */
if(__HAL_TIM_GET_FLAG(&g_timx_handle, TIM_FLAG_UPDATE) != RESET)
{
__HAL_TIM_CLEAR_IT(&g_timx_handle, TIM_IT_UPDATE); /* 清除定时器溢出中断标志位 */
Speed_PID(120); /* 目标速度 */
}
}
(2):pid.h
#ifndef __PID_H
#define __PID_H
#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
/* TIMX 中断定义
* 默认是针对TIM2~TIM5
* 注意: 通过修改这4个宏定义,可以支持TIM1~TIM8任意一个定时器.
*/
#define GTIM_TIMX_INT TIM3
#define GTIM_TIMX_INT_IRQn TIM3_IRQn
#define GTIM_TIMX_INT_IRQHandler TIM3_IRQHandler
#define GTIM_TIMX_INT_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE(); }while(0) /* TIM3 时钟使能 */
typedef struct
{
float P,I,D,limit;
}PID;
typedef struct
{
float Current_Error;//当前误差
float Last_Error;//上一次误差
float Previous_Error;//上上次误差
}Error;
void gtim_timx_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc);
uint32_t PID_Increase(Error *sptr, PID *pid, uint32_t NowPlace, uint32_t Point);
float PID_Realize(Error *sptr,PID *pid, uint32_t NowPlace, float Point);
void PID_init(void);
void Speed_PID(uint8_t Point);
#endif
2：定时器pwm ，脉冲计数
（1）: gtim.c
#include "./BSP/TIMER/gtim.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
TIM_HandleTypeDef g_timx_cnt_chy_handle; /* 定时器x句柄 */
/*********************************以下是通用定时器PWM输出实验程序*************************************/
TIM_HandleTypeDef g_timx_pwm_chy_handle; /* 定时器x句柄 */
/**
* @brief 通用定时器TIMX 通道Y PWM输出 初始化函数（使用PWM模式1）
* @note
* 通用定时器的时钟来自APB1,当PPRE1 ≥ 2分频的时候
* 通用定时器的时钟为APB1时钟的2倍, 而APB1为42M, 所以定时器时钟 = 84Mhz
* 定时器溢出时间计算方法: Tout = ((arr + 1) * (psc + 1)) / Ft us.
* Ft=定时器工作频率,单位:Mhz
*
* @param arr: 自动重装值。
* @param psc: 预分频系数
* @retval 无
*/
void gtim_timx_pwm_chy_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
TIM_OC_InitTypeDef timx_oc_pwm_chy = {0}; /* 定时器输出句柄 */
g_timx_pwm_chy_handle.Instance = GTIM_TIMX_PWM; /* 定时器x */
g_timx_pwm_chy_handle.Init.Prescaler = psc; /* 预分频系数 */
g_timx_pwm_chy_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; /* 递增计数模式 */
g_timx_pwm_chy_handle.Init.Period = arr; /* 自动重装载值 */
HAL_TIM_PWM_Init(&g_timx_pwm_chy_handle); /* 初始化PWM */
timx_oc_pwm_chy.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; /* 模式选择PWM1 */
timx_oc_pwm_chy.Pulse = 500 ; /* 设置比较值,此值用来确定占空比 */
timx_oc_pwm_chy.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; /* 输出比较极性为高 */
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_timx_pwm_chy_handle, &timx_oc_pwm_chy, GTIM_TIMX_PWM_CHY); /* 配置TIMx通道y */
HAL_TIM_PWM_Start(&g_timx_pwm_chy_handle, GTIM_TIMX_PWM_CHY); /* 开启对应PWM通道 */
}
/**
* @brief 定时器底层驱动，时钟使能，引脚配置
* 此函数会被HAL_TIM_PWM_Init()调用
* @param htim:定时器句柄
* @retval 无
*/
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if (htim->Instance == GTIM_TIMX_PWM)
{
GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
GTIM_TIMX_PWM_CHY_GPIO_CLK_ENABLE(); /* 开启通道y的CPIO时钟 */
GTIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE(); /* 使能定时器时钟 */
gpio_init_struct.Pin = GTIM_TIMX_PWM_CHY_GPIO_PIN; /* 通道y的CPIO口 */
gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; /* 复用推完输出 */
gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP; /* 上拉 */
gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; /* 高速 */
gpio_init_struct.Alternate = GTIM_TIMX_PWM_CHY_GPIO_AF; /* IO口REMAP设置, 是否必要查看头文件配置的说明! */
HAL_GPIO_Init(GTIM_TIMX_PWM_CHY_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
}
}
/*********************************以下是通用定时器脉冲计数实验程序*************************************/
/* 记录定时器计数器的溢出次数, 方便计算总脉冲个数 */
uint32_t g_timxchy_cnt_ofcnt = 0 ; /* 计数溢出次数 */
/**
* @brief 通用定时器TIMX 通道Y 脉冲计数 初始化函数
* @note
* 本函数选择通用定时器的时钟选择: 外部时钟源模式1(SMS[2:0] = 111)
* 这样CNT的计数时钟源就来自 TIMX_CH1/CH2, 可以实现外部脉冲计数(脉冲接入CH1/CH2)
*
* 时钟分频数 = psc, 一般设置为0, 表示每一个时钟都会计数一次, 以提高精度.
* 通过读取CNT和溢出次数, 经过简单计算, 可以得到当前的计数值, 从而实现脉冲计数
*
* @param arr: 自动重装值
* @retval 无
*/
void gtim_timx_cnt_chy_init(uint16_t psc)
{
GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
TIM_SlaveConfigTypeDef tim_slave_config = {0};
GTIM_TIMX_CNT_CHY_CLK_ENABLE(); /* 使能TIMx时钟 */
GTIM_TIMX_CNT_CHY_GPIO_CLK_ENABLE(); /* 开启GPIOA时钟 */
g_timx_cnt_chy_handle.Instance = GTIM_TIMX_CNT; /* 定时器x */
g_timx_cnt_chy_handle.Init.Prescaler = psc; /* 预分频系数 */
g_timx_cnt_chy_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; /* 递增计数模式 */
g_timx_cnt_chy_handle.Init.Period = 65535; /* 自动重装载值 */
HAL_TIM_IC_Init(&g_timx_cnt_chy_handle);
gpio_init_struct.Pin = GTIM_TIMX_CNT_CHY_GPIO_PIN; /* 输入捕获的GPIO口 */
gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; /* 复用推挽输出 */
gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP; /* 上拉 */
gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; /* 高速 */
gpio_init_struct.Alternate = GTIM_TIMX_CNT_CHY_GPIO_AF; /* 复用为捕获TIMx的通道 */
HAL_GPIO_Init(GTIM_TIMX_CNT_CHY_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
/* 从模式：外部触发模式1 */
tim_slave_config.SlaveMode = TIM_SLAVEMODE_EXTERNAL1; /* 从模式：外部触发模式1 */
tim_slave_config.InputTrigger = TIM_TS_TI1FP1; /* 输入触发：选择 TI1FP1(TIMX_CH1) 作为输入源 */
tim_slave_config.TriggerPolarity = TIM_TRIGGERPOLARITY_FALLING; /* 触发极性：上升沿 */
tim_slave_config.TriggerPrescaler = TIM_TRIGGERPRESCALER_DIV1; /* 触发预分频：无 */
tim_slave_config.TriggerFilter = 0x0; /* 滤波：本例中不需要任何滤波 */
HAL_TIM_SlaveConfigSynchronization(&g_timx_cnt_chy_handle, &tim_slave_config);
HAL_NVIC_SetPriority(GTIM_TIMX_CNT_IRQn, 1, 3); /* 设置中断优先级，抢占优先级1，子优先级3 */
HAL_NVIC_EnableIRQ(GTIM_TIMX_CNT_IRQn); /* 开启ITMx中断 */
__HAL_TIM_ENABLE_IT(&g_timx_cnt_chy_handle, TIM_IT_UPDATE); /* 使能更新中断 */
HAL_TIM_IC_Start(&g_timx_cnt_chy_handle, GTIM_TIMX_CNT_CHY1); /* 开始捕获TIMx的通道y */
}
/**
* @brief 通用定时器TIMX 通道Y 获取当前计数值
* @param 无
* @retval 当前计数值
*/
uint32_t gtim_timx_cnt_chy_get_count(void)
{
uint32_t count = 0;
//count = g_timxchy_cnt_ofcnt * 65535; /* 计算溢出次数对应的计数值 */
count += __HAL_TIM_GET_COUNTER(&g_timx_cnt_chy_handle); /* 加上当前CNT的值 */
// printf("gtim_timx count %d \r\n", count);
return count;
}
/**
* @brief 通用定时器TIMX 通道Y 重启计数器
* @param 无
* @retval 当前计数值
*/
void gtim_timx_cnt_chy_restart(void)
{
__HAL_TIM_DISABLE(&g_timx_cnt_chy_handle); /* 关闭定时器TIMX */
g_timxchy_cnt_ofcnt = 0; /* 累加器清零 */
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&g_timx_cnt_chy_handle, 0); /* 计数器清零 */
__HAL_TIM_ENABLE(&g_timx_cnt_chy_handle); /* 使能定时器TIMX */
}
/**
* @brief 通用定时器TIMX 脉冲计数 更新中断服务函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void GTIM_TIMX_CNT_IRQHandler(void)
{
/* 以下代码没有使用定时器HAL库共用处理函数来处理，而是直接通过判断中断标志位的方式 */
if(__HAL_TIM_GET_FLAG(&g_timx_cnt_chy_handle, TIM_FLAG_UPDATE) != RESET)
{
g_timxchy_cnt_ofcnt++; /* 累计溢出次数 */
}
__HAL_TIM_CLEAR_IT(&g_timx_cnt_chy_handle, TIM_IT_UPDATE);
}
(2):gitm.h
#ifndef __GTIM_H
#define __GTIM_H
#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
/******************************************************************************************/
/* 通用定时器 定义 */
/* TIMX PWM输出定义
* 这里输出的PWM控制LED0(RED)的亮度
* 默认是针对TIM2~TIM5
* 注意: 通过修改这几个宏定义,可以支持TIM1~TIM8任意一个定时器,任意一个IO口输出PWM
*/
#define GTIM_TIMX_PWM_CHY_GPIO_PORT GPIOF
#define GTIM_TIMX_PWM_CHY_GPIO_PIN GPIO_PIN_9
#define GTIM_TIMX_PWM_CHY_GPIO_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE(); }while(0) /* PF口时钟使能 */
#define GTIM_TIMX_PWM_CHY_GPIO_AF GPIO_AF9_TIM14 /* 端口复用到TIM14 */
/* TIMX REMAP设置
* 因为我们LED0接在PF9上, 必须通过开启TIM14的部分重映射功能, 才能将TIM14_CH1输出到PF9上
*/
#define GTIM_TIMX_PWM TIM14 /* TIM14 */
#define GTIM_TIMX_PWM_CHY TIM_CHANNEL_1 /* 通道Y, 1<= Y <=4 */
#define GTIM_TIMX_PWM_CHY_CCRX TIM14->CCR1 /* 通道Y的输出比较寄存器 */
#define GTIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_TIM14_CLK_ENABLE(); }while(0) /* TIM14 时钟使能 */
/* TIM2 速度 输入计数定义
* 这里的输入计数使用定时器TIM2_CH1,捕获WK_UP按键的输入
* 默认是针对TIM2~TIM5, 只有CH1和CH2通道可以用做输入计数, CH3/CH4不支持!
* 注意: 通过修改这几个宏定义,可以支持TIM1~TIM8任意一个定时器,CH1/CH2对应IO口做输入计数
* 特别要注意:默认用的PA0,设置的是下拉输入!如果改其他IO,对应的上下拉方式也得改!
*/
#define GTIM_TIMX_CNT_CHY_GPIO_PORT GPIOA
#define GTIM_TIMX_CNT_CHY_GPIO_PIN GPIO_PIN_0
#define GTIM_TIMX_CNT_CHY_GPIO_AF GPIO_AF1_TIM2 /* AF功能选择 */
#define GTIM_TIMX_CNT_CHY_GPIO_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); }while(0) /* PA口时钟使能 */
#define GTIM_TIMX_CNT TIM2
#define GTIM_TIMX_CNT_IRQn TIM2_IRQn
#define GTIM_TIMX_CNT_IRQHandler TIM2_IRQHandler
#define GTIM_TIMX_CNT_CHY1 TIM_CHANNEL_1 /* 通道Y, 1<= Y <=2 */
#define GTIM_TIMX_CNT_CHY_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); }while(0) /* TIM2 时钟使能 */
/******************************************************************************************/
/******************************************************************************************/
void gtim_timx_pwm_chy_init(uint16_t arr, uint16_t psc); /* 通用定时器 PWM初始化函数 */
void gtim_timx_cnt_chy_init(uint16_t psc); /* 通用定时器 脉冲计数初始化函数 */
uint32_t gtim_timx_cnt_chy_get_count(void); /* 通用定时器 获取脉冲计数 */
void gtim_timx_cnt_chy_restart(void); /* 通用定时器 重启计数器 */
void gtim_tim5_cnt_chy_init(uint16_t psc); /* 通用定时器 脉冲计数初始化函数 */
#endif
3：主函数
extern TIM_HandleTypeDef g_timx_pwm_chy_handle; /* 定时器x PWM 句柄 */
extern TIM_HandleTypeDef g_timx_cnt_chy_handle; /* 定时器x 脉冲计数句柄 */
int main(void)
{
HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */
sys_stm32_clock_init(336, 8, 2, 7); /* 设置时钟,168Mhz */
delay_init(168); /* 延时初始化 */
usart_init(115200); /* 串口初始化为115200 */
led_init(); /* 初始化LED */
PID_init();
lcd_init();
gtim_timx_cnt_chy_init(0); /* 定时器计数初始化, 不分频 */
gtim_timx_pwm_chy_init(1000 - 1, 84 - 1);
gtim_timx_int_init(200-1,8400-1); /* 20 ms 中断*/
lcd_clear(WHITE);
lcd_show_string(0,20,200,16,16,"SPEED:",RED);
lcd_show_string(0,40,200,16,16,"Moto:",RED);
lcd_show_string(0,60,200,16,16,"Reali:",RED);
lcd_show_string(0,80,200,16,16,"Desti:",RED);
lcd_show_string(0,100,200,16,16,"Count:",RED);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_timx_pwm_chy_handle, TIM_CHANNEL_1 ,0);
while (1)
{
}
}
四：小结
本章内容就到此为止了，如果想要速度稳定效果更好就需要自己对P,I,D的参数进行修改调试。程序有些瑕疵仅供参考相互学习，想要下载源文件点击这里stm32+pid闭环控制小车速度 博主后期还会分享相关学习，想要一块学习进步的小伙伴可以关注一下博主。
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