54、可扩展机构的静态分析与设计及欠驱动塔式起重机系统控制方法

可扩展机构的静态分析与设计及欠驱动塔式起重机系统控制方法

1 可扩展机构的非过约束运动等效机构（NO - KEMs）

1.1 NO - KEMs 的生成与确认

为了生成并确认原始过约束机构所有可能的非过约束运动等效机构（NO - KEMs），可按照以下步骤进行：
1. 从 43 个转动关节中选择三个独立的主动关节。以某机构为例，存在 12,277 组有效的三个主动关节组合。
2. 对于步骤 1 中得到的每组主动关节，通过将八个被动转动关节替换为被动圆柱关节来生成所有可能的机构。
3. 选择满足以下条件的机构作为 NO - KEMs：
- (dim(KerA_p)=0)
- (v_{rj}=0)（(r_j) 表示八个被动圆柱关节）

对于以 (r_4)、(r_5) 和 (r_{39}) 为主动关节的机构，总共获得了 4,469,136 个 NO - KEMs。

1.2 具有优越静态特性的 NO - KEMs 设计

以一个受折纸结构启发的可扩展过约束机构为例，该机构的主动关节位于 (r_4)、(r_5) 和 (r_{39})。当一个节段收缩或伸展时，九个下部蓝色连杆和上部红色连杆的形状会发生变化，因此上部连杆形状的中心取决于机构的配置。当一个节段完全伸展时，九个上部连杆形成一个正九边形，正九边形内切圆的中心在所有配置中都非常接近上部连杆的中心。末端执行器的设计使得黄色杆的长度与正九边形内切圆的半径相同，假设外部载荷 (F_{ex}) 沿垂直方向施加在黄色杆的尖端（图中的绿色点）。

考虑了末端执行器的三种位置情况，通过改变末端执行器的位置，可以考虑不同的外部载荷条件： <