防摇控制matlab,一种起重机防摇控制方法与流程

本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种起重机防摇控制方法。

背景技术：

起重机作为一种在指定区域内对重物进行垂直提升或水平搬运的多动作起重机械，被广泛的应用于当今工业现场。桥式起重机可以将挂在吊钩上的重物在空间中实现立体移动，因其具有占地面积小、工作效率高、结构简单、操纵方便以及负载量巨大等许多优点被广泛的应用于大型仓库、厂房、码头和建筑工地等处。

桥式起重机其动力学系统为钢丝绳吊具系统，因此其在使用过程中会造成不可避免负载的晃动。随着桥式起重机在工业现场的重要性不断的提高，其在运行过程中负载震荡的受控程度直接影响其使用的安全性和生产效率。传统防摇控制主要是依靠操作人员的操作来控制负载的摆角的大小，然而随着工业化程度的大大提高，该防摇方式已经无法满足用户对高效生产和安全生产的需求。在小车运动中运动方向的操作错误、运动方向的快速改变、非预期性启动或停止以及在移动中的加速或减速，都会造成负载的摆动，其结果不仅会对起重机的工作效率大大降低，还会对操作人员、起重机本身和工作场地形成极大的安全隐患。综上所述，研究、控制并消除起重机作业时负载的摇摆对提高起重机的作业效率和搬运精度以及消除作业的安全隐患等方面都具有很大的意义且刻不容缓。

目前对于起重机防摇控制系统的研究主要分为两大类，一类是对于线性时变系统的分析，其分析方案主要是建立在数学模型的；另一类则是基于非线性系统的防摇控制。

在工业现场中为满足不同的工业需求，多重控制方案应被提出并经行对比实施。

PID控制的优势在于其原理简单，使用方便；适应性强；鲁棒性强，其对运行环境以及被控对象的变化范围要求较低，非常适用于环境恶劣的工业生产现场。对于工程技术人员来说，PID算法有一套较为完整且独立的参数整定与设计方法，便于被掌握和使用。此