stm32智能遥控小车项目(2) --- 方向的控制(舵机的使用)

1 前言

种种原因,我的项目耽搁了诸多时辰,现在正式重新启航.

今天,我们深入舵机的使用.

2 舵机的初步使用

对于舵机的使用我们先不管三七二十一,不去管什么原理啊,电路啊,点击啥的,直接上手.

2.1 PWM的初步了解

具鲁迅说过,对于舵机,就是要输出一个PWM信号去控制舵机的旋转.

那么我们怎样得到一个PWM信号呢?

我依稀记得,通过单片机输出PWM信号可以实现呼吸灯,我好久之前写过相关的TIM控制输出PWM信号的代码.

那么PWM信号究竟是啥呢?

哈哈,其实很是简单,就是一直高频率的交替高低电平来控制输出的大小.

比如OLED显示屏,就是现在主流的显示器,基本都是通过PWM调光来控制屏幕亮度.

        用户需要高强度,输出的电平就是大部分的高电平,也就是占空比(是一个脉冲周期内，高电平的时间与整个周期时间的比例)很大;

        而当到了晚上,躺在被窝里面玩手机的时候,是不是需要屏幕变暗呢?所以就需要占空比减小来降低屏幕的亮度了.

        可能你会好奇,当输出的电平是低电平的时候屏幕不是会直接黑了吗?那么我们平时在看手机的时候却没有感觉到?其实啊,这就设计到一个频率的问题了.

pwm的周期：T=1/f (周期=1/频率)
50Hz = 20ms 一个周期

如果频率为50Hz ，也就是说一个周期是20ms 那么一秒钟就有 50次PWM周期

那么可能会好奇啊,我们手机的频率多大呢?

可以算算,在短短的一秒钟,OLED的小灯珠亮了多少次,而我们的眼睛的视觉是有延迟拖影的,生物学上面人眼根本就不能看到屏幕的闪烁,当然如果 你是变异人种或者是有特殊功能那当我没说.如果你使用的是OLED屏幕的手机(尤其是三星和苹果),你可以用另外一个手机照射屏幕,你会惊奇的发现,可以看到在手机的摄像机下就可以看到被拍摄的手机屏幕一闪一闪的.

那为什么我们的