使用STM32制作无线遥控小车

以下是一个关于使用STM32制作无线遥控小车的代码案例，详细介绍了整个制作过程。

引言： 无线遥控小车是一种常见的电子制作项目，它可以通过遥控器控制小车的移动，具有很高的实用性和趣味性。本文将介绍如何使用STM32微控制器制作一个无线遥控小车，包括硬件设计和软件编程。

一. 硬件设计：

1. 主控板选择 在本项目中，我们选择了STM32F103C8T6开发板作为主控板。这款开发板集成了一颗ARM Cortex-M3处理器和丰富的外设，适合用于控制小车的各种功能。

2. 电机驱动 小车的运动由两个直流电机驱动，我们可以使用L293D芯片将主控板的数字信号转换为电机所需的电流和电压。将L293D芯片的引脚与主控板的GPIO口连接，将电机的正负极分别连接到L293D芯片的输出端，即可实现对电机的控制。

3. 无线模块 无线遥控小车需要一个无线模块来与遥控器进行通信。我们可以选择一个2.4GHz的无线模块，如nRF24L01。将模块的引脚与主控板的SPI接口连接，即可实现与遥控器之间的无线通信。

4. 电源管理 小车需要一个电源来供电。我们可以选择一个锂电池作为电源，并使用一个电源管理模块来实现对电池电压的监测和管理。将电源管理模块的引脚与主控板的ADC口连接，即可实现电池电压的监测。

二. 软件编程：

1. 环境搭建 首先，我们需要安装Keil MDK软件来编写和编译STM32的代码。安装完成后，我们需要在Keil中创建一个新的工程，并选择STM32F103C8T6作为目标芯片。

2. 引入库文件 在Keil的工程中，我们需要引入STM32的标准库文件，以便使用其丰富的函数和宏定义。可以在ST官网上下载最新版本的库文件，并将其导入到Keil的工程中。

3. 配置GPIO口 在代码中，我们需要配置STM32的GPIO口来实现与电机和无线模块的连接。通过设置GPIOD的相应引脚的模式、速度和输出类型，以及配置AFIO的相应引脚映射，即可实现GPIO口的配置。

// 配置GPIO口
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

// 配置电机引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);

// 配置无线模块引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

1. 配置SPI接口 无线模块与主控板之间通过SPI接口进行通信，我们需要配置STM32的SPI接口，并设置相应的参数，以便与无线模块进行数据传输。

// 配置SPI接口
SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure;
  
// 配置SPI参数
SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;
SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;
SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;
SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;
SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge;
SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;
SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_256;
SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;
SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;
SPI_Init(SPI1, &SPI_InitStructure);

1. 实现电机控制 通过设置GPIO口的输出状态，我们可以实现电机的正转、反转和停止。以控制小车的前进为例，我们可以将两个电机的引脚分别设置为高电平和低电平，即可实现小车的前进。

// 电机前进
GPIO_SetBits(GPIOD, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOD, GPIO_Pin_1);

1. 实现无线通信 通过SPI接口，我们可以与无线模块进行数据的发送和接收。首先，我们需要设置无线模块的发送和接收地址，以及通信频道。然后，我们可以通过SPI接口将数据发送给无线模块，或从无线模块接收数据。

// 设置发送和接收地址
uint8_t tx_addr[5] = {0xE7, 0xE7, 0xE7, 0xE7, 0xE7};
uint8_t rx_addr[5] = {0xC2, 0xC2, 0xC2, 0xC2, 0xC2};
  
// 设置通信频道
uint8_t channel = 0x02;
  
// 发送数据
SPI_Cmd(SPI1, ENABLE);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
SPI_I2S_SendData(SPI1, 0xA5);
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET);
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET);
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_BSY) == SET);
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
SPI_Cmd(SPI1, DISABLE);

// 接收数据
SPI_Cmd(SPI1, ENABLE);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
SPI_I2S_SendData(SPI1, 0xA5);
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET);
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET);
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_BSY) == SET);
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
SPI_Cmd(SPI1, DISABLE);

1. 实现电池电压监测 通过ADC接口，我们可以读取电池的电压信息，以便实时监测电池的电量。首先，我们需要配置ADC接口，并设置相应的参数。然后，通过读取ADC的转换值，并经过一定的换算，即可得到电池的电压值。

// 配置ADC接口
ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
  
// 配置ADC参数
ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;
ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE;
ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;
ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);
  
// 配置ADC通道
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_0, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5);
  
// 启动ADC转换
ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);
  
// 等待ADC转换完成
while (ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC) == RESET);
  
// 读取ADC转换值
uint16_t ADC_Value = ADC_GetConversionValue(ADC1);
  
// 将ADC转换值转换为电压值
float voltage = ADC_Value * 3.3 / 4096;

三. 总结： 通过上述的硬件设计和软件编程，我们成功地