Matlab ——旋转矩阵，四元数，欧拉角之间的转换

最新推荐文章于 2024-02-27 15:04:07 发布

M_try

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分类专栏： Matlab 文章标签： Matlab 旋转矩阵四元数欧拉角

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Matlab ——旋转矩阵，四元数，欧拉角之间的转换

旋转矩阵	dcm	R
四元数	quat	q = [q0 q1 q2 q3]
欧拉角	angle	[row,pitch,yaw]/[r1,r2,r3]

注：以上表格是为了帮助理解的表示

roll(横滚) --X pitch（俯仰）--Y yaw（偏航/航向）-- Z

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转四元数

旋转矩阵转四元数

q =dcm2quat(R)；

欧拉角转四元数

q=angle2quat(r1,r2,r3，S)；

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转欧拉角

旋转矩阵转欧拉角

[r2,r2,r3]=dcm2angle(R, S)

注：得到的结果为弧度，若需要角度需进一步转化

四元数转欧拉角

[r1,r2,r3]=quat2angle([q0 q1 q2 q3]，S)

注：S 的选择有12种，【'ZYX','ZYZ’,‘ZXY’,‘ZXZ’,‘YXZ’,‘YXY’,‘YZX’,‘YZY’,‘XYZ’,‘XYX’,‘XZY’,‘XZX’】

S 默认 ‘ZYX'

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转旋转矩阵

四元数转旋转矩阵

R=quat2dcm([q0 q1 q2 q3])

欧拉角转旋转矩阵

R=angle2dcm(r1,r2,r3,S);

R=angle2dcm(yaw/180*pi,pitch/180*pi,roll/180*pi)

注：根据欧拉角是弧度/角度，选择以上操作

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若已知旋转矩阵R，求四元数[q0 q1 q2 q2]

$R = \begin{bmatrix} r_{11}& r_{12} &r_{13} \\ r_{21} & r_{22} &r_{23} \\ r_{31}& r_{32} & r_{33} \end{bmatrix}$

则对应的四元数为：

$q_{0}=\frac{1}{2}\sqrt{1+r_{11}+r_{22}+r_{33}}$

$q_{1}=\frac{r_{32}-r_{23}}{4q_{0}}$

$q_{2}=\frac{r_{13}-r_{31}}{4q_{0}}$

$q_{3}=\frac{r_{21}-r_{12}}{4q_{0}}$

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间断性更新、完善吧。

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