matlab中四元数转换为旋转矩阵

有四元数q=[w,x,y,z], 则四元数与矩阵的转换关系如图所示:

这里写图片描述


在matlab中求解代码如下:

q1=quatnormalize(q1); %单位化  
R1=quat2dcm(q1);%q1的第一位是实部

注意:

使用quat2dcm求出的是旋转矩阵,在求旋转矩阵之前一定要进行四元数单位化


matlab中其他操作四元数的函数:

模(Modulus):quatmod(p)
范数(Norm):quatnorm(p)
单位化(Normalize):quatnormalize(p)
求逆(Inverse):quatinv(p)
四元数除法:quatdivide(q,p)
四元数乘法:quatmultiply(p,q)
共轭四元数:quatconj(p)
另外还有旋转函数quatrotate、四元数和欧拉角互换的函数quat2angle、angle2quat

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