matlab中四元数转换为旋转矩阵

有四元数q=[w,x,y,z], 则四元数与矩阵的转换关系如图所示：

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在matlab中求解代码如下：

q1=quatnormalize(q1); %单位化  
R1=quat2dcm(q1);%q1的第一位是实部

注意：

使用quat2dcm求出的是旋转矩阵，在求旋转矩阵之前一定要进行四元数单位化

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matlab中其他操作四元数的函数：

模（Modulus）：quatmod(p)
范数（Norm）：quatnorm(p)
单位化（Normalize）：quatnormalize(p)
求逆（Inverse）：quatinv(p)
四元数除法：quatdivide(q,p)
四元数乘法：quatmultiply(p,q)
共轭四元数：quatconj(p)
另外还有旋转函数quatrotate、四元数和欧拉角互换的函数quat2angle、angle2quat