实用:旋转矩阵与方向余弦矩阵（DCM）

已于 2022-06-30 09:52:40 修改
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文章标签： 矩阵
于 2022-02-28 00:06:49 首次发布
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使用过程中经常被旋转矩阵搞混，在此记录一下，方便日后查找。

首先明确一下旋转过程，世界坐标系{G} 绕X轴旋转\alpha到系{C}，绕Y轴旋转\beta到系{D}，绕Z轴旋转\gamma到本体系{B}。需要说明的是旋转均是绕体轴，而不是定轴，与欧拉角的旋转方式一致。

1.两种旋转矩阵

我这里的旋转矩阵指的是单独绕三轴的旋转矩阵，也就是我们需要它们三个左乘/右乘后得到最终的坐标变换矩阵（等同于DCM）。我们看资料的时候一般会见到两种旋转矩阵，这里以绕X轴为例：

一种是：

另外一种是它的转置：

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