OpenGL 坐标转换

  在OpenGL绘图过程中，需要通过坐标转换将模型坐标点的坐标转换为世界坐标。

 

    如图，要把模型坐标系o'x'y'z'中的点A坐标转换为世界坐标oxyz的点坐标,，需要得到本地坐标到世界坐标的转换矩阵。如图，模型坐标系中原点在世界坐标系的坐标是（2，2，-2），点A在模型坐标中的坐标是（3，2，-1）。根据模型坐标各坐标轴的向量和得到齐次转换矩阵T（列向量）：

 

    其中第一列是X轴在世界坐标中的向量表示，第二列是Y轴向量，第三列是Z轴向量，第四列是原点在世界坐标中的坐标。将矩阵T与点A的坐标相乘：

 

     得到的结果(3，4，1)就是点A在世界坐标中的坐标了。

    如果有多层坐标，只需要每个坐标系的转换矩阵依次相乘，乘完剩下一个转换矩阵就可以了。