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CAN(Controller Area Network, 控制器局域网络)是由博世开发的一种现场总线，首先应用在汽车领域。由于它的低成本和可靠性，现在被广泛应用在工业测控和工业自动化领域。由于工作的关系，自己接触CAN比较多所以总结一下分享给大家。1.    CAN与CANOpen的关系下面是CAN协议与OSI网络模型的一个对比。CAN的物理层分了三层分别是MDI，PMA和PLS，数据链路

4.网络管理CANOpen的网络管理使用了master/slave结构。Master通过模块控制服务，可以控制slave的状态：{STOPPED, PRE-OPERATIONAL, OPERATIONAL, INITIALISING}.模块控制服务可以只针对一个节点，也可以是所有节点同时改变。图40列出了模块控制服务的命令字，表8列出了命令字标识符与

4.3通讯对象CANOpen协议共有6种通讯对象，分别是：PDO、SDO、SYNC、TIME、EMCY、NMT。这6种通讯对象完成了CANOpen协议的所有通讯功能。其中我们只介绍使用较多的PDO、SDO、NMT（4.4）。4.3.1通信对象ID（COB-ID）CANOpen协议的通讯对象主要利用了CAN协议中的数

4.CANOpen图21 CANOpen所处的位置前面讲解的CAN的内容主要处于数据链路层，牵扯到了一点物理层。下面介绍的CANOpen协议是处于应用层。上图标识了CANOpen协议所在网络架构中的位置。4.1模型图22 CANOpen设备的模型一个CANOpen设备从结构上可以分为上面

位填充图19位填充CAN总线是串行总线，在CAN节点之间没有独立的时钟。所以接收端只能依靠CAN波形的边沿来同步接收端和发射端的时钟。为了保证有足够的边沿，CAN总线实现了位填充。对于帧起始、仲裁字段、控制字段、数据字段以及CRC字段，如果位流里有5个连续的显性位或隐性位，就会自动插入一个补码位。CAN节点的错误状态

3.3帧CAN协议的报文传输主要由下面的4种帧来实现：数据帧：从发射端携带数据到接收端。远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。错误帧：任何单元检测到一总线错误就发出错误帧。过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。同时帧间空间用来间隔数据帧/远程帧与其他帧。3.3.1数据帧