CAN与CANOpen(一)基本概念
CAN与CANOpen(二)报文格式
CAN与CANOpen(三)错误处理
CAN与CANOpen(四)CANOpen对象字典
CAN与CANOpen(五)PDO和SDO
CAN与CANOpen(六)网络管理和CAN FD
4.网络管理
CANOpen的网络管理使用了master/slave结构。Master通过模块控制服务,可以控制slave的状态:{ STOPPED, PRE-OPERATIONAL, OPERATIONAL, INITIALISING}.模块控制服务可以只针对一个节点,也可以是所有节点同时改变。图40列出了模块控制服务的命令字,表8列出了命令字标识符与NMT的对应关系。图41是CANOpen设备上电之后的状态转换图及触发条件表9。设备上电初始化之后,设备进入PRE-OPERATIONAL状态,此时SDO服务开启。在这个状态设备可以配置参数已经分配ID。然后节点可以转换到OPERATIONAL状态,在OPERATIONAL状态PDO服务开启。节点状态与通讯对象之间的关系,可以参考表10。所以一般我们在设备处于PRE-OPERATIONAL状态时对设备进行配置。
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