这篇博客详细介绍了CANOpen的网络管理机制，包括master/slave结构、模块控制服务及其对设备状态的影响。此外，文章还深入探讨了CAN FD协议，阐述了其提高数据传输速率和容量的主要特点，以及实现这些特性的帧格式变化和安全性提升。
CAN与CANOpen（一）基本概念
CAN与CANOpen（二）报文格式
CAN与CANOpen（三）错误处理
CAN与CANOpen（四）CANOpen对象字典
CAN与CANOpen（五）PDO和SDO
CAN与CANOpen（六）网络管理和CAN FD
4.网络管理
CANOpen的网络管理使用了master/slave结构。Master通过模块控制服务，可以控制slave的状态：{ STOPPED, PRE-OPERATIONAL, OPERATIONAL, INITIALISING}.模块控制服务可以只针对一个节点，也可以是所有节点同时改变。图40列出了模块控制服务的命令字，表8列出了命令字标识符与NMT的对应关系。图41是CANOpen设备上电之后的状态转换图及触发条件表9。设备上电初始化之后，设备进入PRE-OPERATIONAL状态，此时SDO服务开启。在这个状态设备可以配置参数已经分配ID。然后节点可以转换到OPERATIONAL状态，在OPERATIONAL状态PDO服务开启。节点状态与通讯对象之间的关系，可以参考表10。所以一般我们在设备处于PRE-OPERATIONAL状态时对设备进行配置。
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