sEMG项目总结（1）灵巧手控制系统

最新推荐文章于 2023-10-31 15:36:38 发布

九方先生

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分类专栏： sEMG项目

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灵巧手系统控制

MS1、MS2、MS3接高低电平时，电机的步进模式如下表所示，分别是全步进、1/2步进、1/4步进、1/8步进、1/16步进模型。步进电机走一步是1.8度，一圈就是200步。例如使用1/16步进，则需要3200步才走完一圈，在实验中我们选择1/4步进模式，每800步电机转动一圈。
这里写图片描述
DIR用于控制电机的转动方向，DIR为高电平时电机正转，低电平时电机反转，STEP用于控制脉冲频率，用于控制电机的转速。1A、1B分别接电机同相的两端，2A、2B接另一相的两端。

2STM32F407源码

这里写图片描述

A4988.c

#include "sys.h"
#include "delay.h"   
#include "A4988.h"


void MS_Step(void)
{
    RCC->AHB1ENR|=1<<1;    //Ê¹ÄÜPORTBÊ±ÖÓ

    GPIO_Set(GPIOB,PIN6|PIN7|PIN8,GPIO_MODE_OUT,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_SPEED_100M,GPIO_PUPD_PU);    //PB6£¬PB7£¬PB8ÉèÖÃ
    GPIO_Set(GPIOB,PIN8|PIN10|PIN11,GPIO_MODE_OUT,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_SPEED_100M,GPIO_PUPD_PU);    //PB9£¬PB10£¬PB11ÉèÖÃ

    //µç»ú1-µç»ú5²½½øÄ£Ê½Îª: È«²½
    MS1_Motor12345=1;
    MS2_Motor12345=1;
    MS3_Motor12345=1;

    //µç»ú6²½½øÄ£Ê½Îª: 1/4
    MS1_Motor6=1;
    MS2_Motor6=1;
    MS3_Motor6=1;
}



//Description: A4988²½½øµç»ú¿ØÖÆ¶Ë¿Ú³õÊ¼»¯£¬¿ØÖÆ²½½øµç»úµÄÕý·´×ª¡¢ËÙ¶ÈÓëÐý×ª½Ç¶È

void STEP_Init(void)
{
    RCC->AHB1ENR|=1<<4;    //Ê¹ÄÜPORTEÊ±ÖÓ

    GPIO_Set(GPIOE,PIN0|PIN1,GPIO_MODE_OUT,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_SPEED_100M,GPIO_PUPD_PU);      //ÉèÖÃPE0¡¢PE1
    GPIO_Set(GPIOE,PIN2|PIN3,GPIO_MODE_OUT,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_SPEED_100M,GPIO_PUPD_PU);      //ÉèÖÃPE2¡¢PE3
    GPIO_Set(GPIOE,PIN4|PIN5,GPIO_MODE_OUT,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_SPEED_100M,GPIO_PUPD_PU);      //ÉèÖÃPE4¡¢PE5

    GPIO_Set(GPIOE,PIN6|PIN7,GPIO_MODE_OUT,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_SPEED_100M,GPIO_PUPD_PU);      //ÉèÖÃPE6¡¢PE7
    GPIO_Set(GPIOE,PIN8|PIN9,GPIO_MODE_OUT,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_SPEED_100M,GPIO_PUPD_PU);      //ÉèÖÃPE8¡¢PE9
    GPIO_Set(GPIOE,PIN10|PIN11,GPIO_MODE_OUT,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_SPEED_100M,GPIO_PUPD_PU);    //ÉèÖÃPE10¡¢PE11
}


//¿ØÖÆµç»úµÄÕý·´×ªºÍËÙ¶È
//dir:Îª·½Ïò¿ØÖÆ£¬TRUE:Õý×ª FALSE£º·´×ª
//periodÎªÖÜÆÚ
//steps:Âö³å¸öÊý
void Step_Control_Motor1(u8 dir,u16 period,u32 steps)    //ÖÜÆÚÔ½´ó£¬×ªËÙÔ½Ð¡
{
    u32 i;
    for(i=0; i <= steps;i++)
    {
        DIR1 = dir;
        STEP1 = 1;
        delay_us(1);
        STEP1 = 0;
        delay_us(period);
    }
}

void Step_Control_Motor2(u8 dir,u16 period,u32 steps)    //ÖÜÆÚÔ½´ó£¬×ªËÙÔ½Ð¡
{
    u32 i;
    for(i=0; i <= steps;i++)
    {
        DIR2 = dir;
        STEP2 = 1;
        delay_us(1);
        STEP2 = 0;
        delay_us(period);
    }
}

void Step_Control_Motor3(u8 dir,u16 period,u32 steps)    //ÖÜÆÚÔ½´ó£¬×ªËÙÔ½Ð¡
{
    u32 i;
    for(i=0; i <= steps;i++)
    {
        DIR3 = dir;
        STEP3 = 1;
        delay_us(1);
        STEP3 = 0;
        delay_us(period);
    }
}

void Step_Control_Motor4(u8 dir,u16 period,u32 steps)    //ÖÜÆÚÔ½´ó£¬×ªËÙÔ½Ð¡
{
    u32 i;
    for(i=0; i <= steps;i++)
    {
        DIR4 = dir;
        STEP4 = 1;
        delay_us(1);
        STEP4 = 0;
        delay_us(period);
    }
}

void Step_Control_Motor5(u8 dir,u16 period,u32 steps)    //ÖÜÆÚÔ½´ó£¬×ªËÙÔ½Ð¡
{
    u32 i;
    for(i=0; i <= steps;i++)
    {
        DIR5 = dir;
        STEP5 = 1;
        delay_us(1);
        STEP5 = 0;
        delay_us(period);
    }
}

void Step_Control_Motor6(u8 dir,u16 period,u32 steps)    //ÖÜÆÚÔ½´ó£¬×ªËÙÔ½Ð¡
{
    u32 i;
    for(i=0; i <= steps;i++)
    {
        DIR6 = dir;
        STEP6 = 1;
        delay_us(1);
        STEP6 = 0;
        delay_us(period);
    }
}

A4988.h

#ifndef __A4988_H
#define __A4988_H    
#include "sys.h" 


#define TRUE  1
#define FALSE 0



//6¸öA4988Çý¶¯Æ÷DIR¡¢STEP¶Ë¿Ú¶¨Òå 
//DIRx£ºTUREÕý×ª¡¢FALSE·´×ª

#define DIR1  PEout(0)
#define STEP1 PEout(1)

#define DIR2  PEout(2)
#define STEP2 PEout(3)

#define DIR3  PEout(4)
#define STEP3 PEout(5)

#define DIR4  PEout(6)
#define STEP4 PEout(7)

#define DIR5  PEout(8)
#define STEP5 PEout(9)

#define DIR6  PEout(10)
#define STEP6 PEout(11)




//µç»ú1-µç»ú5 ²½½øÄ£Ê½ÊÇÍ³Ò»ÉèÖÃµÄ£¬µç»ú6µÄ²½½øÄ£Ê½µ¥¶ÀÉèÖÃ

#define MS1_Motor12345 PBout(6)
#define MS2_Motor12345 PBout(7)
#define MS3_Motor12345 PBout(8)

#define MS1_Motor6 PBout(9)
#define MS2_Motor6 PBout(10)
#define MS3_Motor6 PBout(11)




void MS_Step(void);    //ÉèÖÃµç»ú²½½øÄ£Ê½
void STEP_Init(void);  //Çý¶¯Æ÷¶Ë¿Ú³õÊ¼»¯




//¿ØÖÆµç»ú1-µç»ú6µÄÕý·´×ªºÍËÙ¶È
// dir:     Îª·½Ïò¿ØÖÆ£¬TRUE:Õý×ª FALSE£º·´×ª
// period£º ÎªÖÜÆÚ£¬ÖÜÆÚÔ½´óËÙ¶ÈÔ½Ð¡£¬ÖÜÆÚÔ½Ð¡ËÙ¶ÈÔ½´ó
// steps:   ÎªÂö³å¸öÊý
void Step_Control_Motor1(u8 dir,u16 period,u32 steps);
void Step_Control_Motor2(u8 dir,u16 period,u32 steps);
void Step_Control_Motor3(u8 dir,u16 period,u32 steps);
void Step_Control_Motor4(u8 dir,u16 period,u32 steps);
void Step_Control_Motor5(u8 dir,u16 period,u32 steps);
void Step_Control_Motor6(u8 dir,u16 period,u32 steps);

#endif

主函数test.c

#include "sys.h"
#include "delay.h" 
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "timer.h"
#include "A4988.h"


int main(void)
{  
    u16 t,T1,T2;      //T1¡¢T2 Îªµç»úÖÜÆÚ£¬TÔ½´ó£¬×ªËÙÔ½Ð¡
    u8 key;       //´æ´¢É¨ÃèµÄ°´¼üÖµ
    //u8 flag=1;  

    Stm32_Clock_Init(336,8,2,7);
    delay_init(168);

    LED_Init();
    KEY_Init();


    MS_Step();
    STEP_Init();

    while(1)
    {
            Step_Control_Motor2(TRUE,400,200);
//          LED0=0;
//          LED1=0;
//          LED2=0;
//          LED3=0;
//          delay_ms(300);

            LED0=1;
            LED1=1;
            LED2=1;
            LED3=1;
        //  delay_ms(300);
    }
}







//int main(void)
//{  
//  u16 t,T1,T2;      //T1¡¢T2 Îªµç»úÖÜÆÚ£¬TÔ½´ó£¬×ªËÙÔ½Ð¡
//  u8 key;       //´æ´¢É¨ÃèµÄ°´¼üÖµ
//  //u8 flag=1;  
//  
//  Stm32_Clock_Init(336,8,2,7);
//  delay_init(168);
//  
//  LED_Init();
//  KEY_Init();
//  
//  
//  MS_Step();
//  STEP_Init();
//  

//  while(1)
//  {   
//      key=KEY_Scan(0);
//      
//      
//      Èç¹ûKEY0±»°´ÏÂ£¬µç»ú1-µç»ú5Õý×ª¼ÓËÙ£¬µç»ú6·´×ª¼õËÙ
//      if(key==KEY0_PRES)
//      {
//          LED0=1;
//          delay_ms(10);

//          for(t=10;t>1;t--)
//          {
//              T1=1000*t;
//              T2=11000-1000*t;
//              
//              Step_Control_Motor1(TRUE,T1,200);   
//              Step_Control_Motor2(TRUE,T1,200);
//              Step_Control_Motor3(TRUE,T1,200);
//              Step_Control_Motor4(TRUE,T1,200);
//              Step_Control_Motor5(TRUE,T1,200);
//              
//              Step_Control_Motor6(FALSE,T2,200);
//              
//          }
//      }
//      
//      
//      Èç¹ûKEY1±»°´ÏÂ£¬µç»ú1-µç»ú6ÔÈËÙ½»ÌæÕý×ª¡¢·´×ª
//      else if(key==KEY1_PRES)
//      {
//          LED1=1;
//          delay_ms(10);
//            while(1)
//          {
//              delay_ms(500);

//              Step_Control_Motor1(TRUE,5000,200);   
//              Step_Control_Motor2(TRUE,5000,200);
//              Step_Control_Motor3(TRUE,5000,200);
//              Step_Control_Motor4(TRUE,5000,200);
//              Step_Control_Motor5(TRUE,5000,200);
//              Step_Control_Motor6(TRUE,5000,200);
//              
//              delay_ms(500);

//              Step_Control_Motor1(FALSE,6000,100);   
//              Step_Control_Motor2(FALSE,6000,100);
//              Step_Control_Motor3(FALSE,6000,100);
//              Step_Control_Motor4(FALSE,6000,100);
//              Step_Control_Motor5(FALSE,6000,100);
//              Step_Control_Motor6(FALSE,6000,100);
//                  
//          }
//      }
//              
//      Èç¹ûKEY2±»°´ÏÂ£¬×÷²âÊÔ£¬µç»ú1ÏÈ¼ÓËÙÔÙ¼õËÙ
//      else if(key==KEY2_PRES)
//      {
//          LED2=1;
//          delay_ms(10);
//            while(1)
//          {
//              for(t=10;t>1;t--)
//              {
//                  T1=1000*t;
//                  Step_Control_Motor1(FALSE,T1,200);
//              }
//              
//              delay_ms(300);
//              
//              for(t=1;t<10;t++)
//          
//              {
//                  T1=1000*t;
//                  Step_Control_Motor1(FALSE,T1,200);
//              }
//              
//              delay_ms(300);
//                  
//          }
//      }
//      
//      Èç¹ûKEY3±»°´ÏÂ£¬6¸öµç»úÍ¬Ê±ÔÈËÙÕý×ª
//      else if(key==KEY3_PRES)
//      {
//          LED3=1;
//          delay_ms(10);
//            while(1)
//          {
//              Step_Control_Motor1(TRUE,5000,200);   
//              Step_Control_Motor2(TRUE,5000,200);
//              Step_Control_Motor3(TRUE,5000,200);
//              Step_Control_Motor4(TRUE,5000,200);
//              Step_Control_Motor5(TRUE,5000,200);
//              Step_Control_Motor6(TRUE,5000,200);
//          }
//      }
//      
//        Ã»ÓÐ°´¼ü°´ÏÂÊ±£¬ËÄ¸öµÆ½»ÌæÉÁË¸£¬µç»ú1ÔÈËÙÕý×ª     
//      else
//      {
//          LED0=0;
//          LED1=0;
//          LED2=0;
//          LED3=0;
//          delay_ms(300);
//          
//          LED0=1;
//          LED1=1;
//          LED2=1;
//          LED3=1;
//          delay_ms(300);
//          
//          Step_Control_Motor1(TRUE,5000,200); 
//          
//      }
//  }    
//  
//}

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