CAN相关各层协议列举

应用层 Application layer		CANOpen、DeviceNet、J1939、iCAN
表示层 presentation layer
会话层 session layer
传输层 Transport layer
网络层 Network layer
数据链路层 Data link layer	CAN控制器 CAN Controller	CAN总线传输的是CAN帧，CAN的通信帧分为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。 数据帧根据仲裁段长度不同分为标准帧（CAN 2.0A）和扩展帧（CAN 2.0B）
物理层 Physical layer	CAN收发器  CAN Transceiver	高速CAN IOS11898和低速CAN IOS11519，两者差分电平特性不同