CAN总线网络层ISO15765-2

目录

一、网络层概要

1.1诊断协议OSI分层结构

1.2应用层诊断服务数据←→CAN数据帧

1.3多帧数据传输，进行数据的打包、解包，协调上下层工作

1.4对等实体间的通信， 数据同步， 时间管理，错误处理

1.5网络层功能 

        1.5.1单帧报文传输

         1.5.2多帧报文传输

二、网络层协议

2.1网络层协议数据单元（N_PDU）定义

2.1.1N_PDU说明

2.1.2N_PCI结构​编辑

2.2单帧/多帧数据传输

2.2.1单帧数据传输

2.2.2多帧数据传输

2.3定时参数

2.4错误识别与处理

2.4.1错误识别与处理—1

​2.4.2错误识别与处理—2

2.4.3错误识别与处理—3

2.4.4错误识别与处理—4

​2.4.5错误识别与处理—5

2.4.6错误识别与处理—6

2.4.7错误识别与处理—7

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一、网络层概要

1.1诊断协议OSI分层结构

1.2应用层诊断服务数据←→CAN数据帧

1.3多帧数据传输，进行数据的打包、解包，协调上下层工作

1.4对等实体间的通信， 数据同步， 时间管理，错误处理

 发送方打包过程：A_PDU ->N_PDU ->L_PDU 接收方解包过程：L_PDU -> N_PDU ->A_PDU

1.5网络层功能 

        1.5.1单帧报文传输

         1.5.2多帧报文传输

二、网络层协议

2.1网络层协议数据单元（N_PDU）定义

2.1.1N_PDU说明

        N_PDU ：{ N_AI，N_PCI，N_Data }        注：N_Data中包含A_PCI以及A_Data

2.1.2N_PCI结构

2.2单帧/多帧数据传输

2.2.1单帧数据传输

        03代表该报文为单帧报文，数据长度为3个字节即0x49 53 4f。(可查看N_PCI结构中对单帧的介绍)

2.2.2多帧数据传输

 第一帧（FF）：0x1（0001）开头，后12个bit位为yo数据长度即2^12-1为4095。

 流控帧（FC） ：用于控制报文传输的帧，以0x3（0011）开头后四位Flow State 记为FS,当FS为0即继续发送，FS为1等待，FS为2溢出。BlockSize（BS）：允许一次连续发送CF的数量。

连续帧（CF）：0x2开头(0010)后四位为序列号SN。根据FC的调控陆续发出报文。

 

2.3定时参数

2.4错误识别与处理

2.4.1错误识别与处理—1

        SF_DL错误： SF_DL=0 或者SF_DL>7（常规寻址） 接收方网络层应忽略接收到的单帧，且接收方无 indication；

2.4.2错误识别与处理—2

        FF_DL错误： 1) FF_DL>接收方的缓存，那么接收方网络层应中断报文接收，接 收方发送FC，其中FS=Overflow，接收方无indication；

 

         FF_DL错误： 2）FF_DL< 8/7（常规寻址模式为8，扩展或混合寻址为7）， 网络层忽略FF，接收方无indication，且不发送FC；

2.4.3错误识别与处理—3

        SN错误：CF N_PDU中的SN错误，报文接收应中断， 接收方网络层应指示上层=N_WRONG_SN；

 

2.4.4错误识别与处理—4

        FS错误：如果发送方网络层发现接收到的FC N_PDU中的FS错误，那么报文发送应被中断，发送 方网络层应确认上层=N_INVALID_FS；

2.4.5错误识别与处理—5

         N_WFTmax：接收方最多连续发送多少个等待FC帧个数，本地变量， 仅可以在多包报文发送过程中接收方网络实体中定义，系统初始化时应 设置正确，使用这个变量用于避免发送方节点一直处于等待FC状态； 

 2.4.6错误识别与处理—6

        ST错误：发送方接收到的FC中的STmin设置为保留 值时，发送方继续发送CF，只是各个CF之间的间隔时 间为协议最大值（7F-127ms），发送方和接收方没有 错误向各自上层报告；

2.4.7错误识别与处理—7

         非预期帧的处理：在多包报文传输过程中，任何一 方接收到的非期望报文（同一个N_AI），网络设计 者确定网络采用全双工或半双工，然后依据节点处 于接收状态，发送状态及空闲状态时，接收到非预 期报文，网络层的处理方法不同：

                 半双工状态，网络层处于发送状态，收到任何数据报文， 均忽略；

                 全双工状态，除SF和物理寻址的FF外，其它包括功能寻址 FF均作忽略处理，且不向上层报告。