CAN OPEN协议--学以致用

最近项目上用到了CAN OPEN协议的电机驱动器，结合驱动器手册研究一下CAN OPEN协议。学以致用，记录一下。

协议介绍

CAN OPEN协议在ISO 7层网络模型中处于应用层，CAN现场总线处于物理层，CAN OPEN协议是建立在CAN物理层基础上，对器帧ID和数据内容的含义进行重新定义。
CAN OPEN协议通常分为：

• 应用层：用户根据实际应用编写的应用对象。
• 对象字典：描述了应用对象和CAN OPEN报文之间的关系。
• 通讯：数据交互部分，本文重点。
  

CAN OPEN协议特点

小网络，控制信号的实时通讯协议。可以突发发送数据。

• 报文采用CAN标准帧，有11bit的ID域。
• 网络控制报文均采用数据最小字节数。比如心跳报文，只有 1 个字节数据。
• 需要接收方确认的配置参数一般都是采用快速单字传输。即 1 个报文最多传送 1 个 32 字节的参数变量，避免了分帧引起的实时性降低。

网络管理（NMT）与特殊协议（Special protocols）报文 ID 分类

为了稳定可靠可控，都需要设置一个网络管理主机，所有节点的启动、停止都是由他进行指挥。又称为 CANopen 主站。
NMT 主机和 NMT 从机之间通讯的报文就称为 NMT 网络管理报文。管理报文负责层管理、网络管理和 ID 分配服务。例如，初始化、配置和网络管理（其中包括节点保护）。网络管理中，同一个网络中只允许有一个主节点、一个或多个从节点，并遵循主从模式。
为了协调各个节点的同步、心跳、时间、错误提示等通讯控制，CANopen 还定义了一系列特殊协议（Special protocols）报文。

NMT网络管理命令

CANopen 主节点通过发送 NMT 报文控制从节点的启动、停止、运行等状态切换，主节点发送 NMT 控制命令功能码为 000。

• demo

ID: 0x0000		数据：01 01 00 00 00 00 00 00		//启动1号子节点

报文ID分类

CANopen 协议中的各种通讯对象通过 11 位标识符中的功能码部分（10-7 位）进行分别，CAN 网络中各个从节点的 ID 用 Node-ID（6-0 位）表示，最多可以有 127 个从节点。

过程数据对象（PDO）和服务数据对象（SDO）

用户应用 CANopen 时，需要传递的配置信息和应用信息都是放在过程数据对象 PDO（Process data object）和服务数据对象 SDO (Service data object)里面。

PDO 和 SDO 的通讯区别：

• PDO 属于过程数据，即单向传输，无需接收节点回应CAN 报文来确认，从通讯术语上来说是属于“生产消费”模型。
• 而 SDO 属于服务数据，有指定被接收节点的地址（Node-ID），并且需要指定的接收节点回应 CAN 报文来确认已经接收，如果超时没有确认，则发送节点将会重新发送原报文。这种通讯方式属于常见的“服务器客户端”的通信模型，即我们通常所说的轮询式。

过程数据对象（PDO）

PDO 分为 TPDO（发送 PDO）和(接收 RPDO)，发送和接收是以 CANopen 节点自身为参考（如果 CAN 主站或者其他从站就相反）。

PDO传输形式

• 同步传输
• 异步传输

服务数据对象（SDO）

SDO 用来访问一个设备的对象字典。访问者被称作客户（client），对象字典被访问且提供所请求服务的 CANopen 设备被称作服务器（server）。客户的 CAN 报文和服务器的应答 CAN 报文总是包含 8 字节数据（尽管不是所有的数据字节都一定有意义）。一个客户的请求一定有来自服务器的应答。

通讯原则

SDO 的通讯原则非常单一，发送方（客户端）发送 CAN-ID 为 600h+Node-ID 的报文，其中 Node-ID 为接收方（服务器）的节点地址，数据长度均为 8 字节；
接收方（服务器）成功接收后，回应 CAN-ID 为 580h+Node-ID 的报文。这里的 Node-ID依然是接收方（服务器）的节点地址，数据长度均为 8 字节。

• 报文基本格式

byte0	byte1	byte2	byte4~7
SDO命令字	索引	子索引	数据

快速SDO协议

SDO中最常见的就是快速SDO模式。所谓快速，就是 1 次来回就搞定。前提是读取和写入的值不能大于 32 位。如图 8.3 所示，为快速 SDO 协议的示意图。命令中直接包含了 要读写的索引、子索引、数据。

• demo
  设备子节点ID：0x01，对象字典如下：

ID			数据
601		2F 60 60 00 01 00 00 00		//设置驱动为位置模式，1：位置模式	3：速度模式		4：力矩模式
601		2B 40 60 00 06 00 00 00		//驱动器切换至 ready to switch on 状态
601		2B 40 60 00 07 00 00 00		//驱动器切换至switch on 状态
601		2B 40 60 00 0F 00 00 00		//驱动器切换至 operation enable 电机伺服使能
601		23 81 60 00 88 13 00 00		//设置位置模式下速度 500r/min，单位0.1r/min。
601		23 7A 60 00 FF 7F 0F 00		//设置电机转动15.5圈，65535个脉冲转一圈。1015807
601		23 83 60 00 F4 01 00 00		//设置加减速时间500ms
601		2B 40 60 00 1F 00 00 00		//驱动器执行指令

普通SDO协议