ROS介绍

1.ROS是什么？
ROS是一项由通信机制、开发工具、应用功能、生态系统四大部分组成的。
主要目的是提高机器人研发中的软件复用率。
2.结构：
ROS是一个松耦合分布式的软件框架

（1）node:结点，完成一个具体功能的进程。

• 执行具体的任务进程，独立运行的可执行文件
• 每个节点相互独立，可以使用不同的语言开发，可以分布式运行
• 节点在系统中的名称唯一

（2）RS Master:结点管理器

• 节点的控制中心
• 为结点提供命名和注册服务
• 辅助接点建立联系、相互查找
• 提供参数服务器

（3）话题

• 异步通信机制：发数据、接数据——单向
• 数据从发布者传递到订阅者

（4）消息

• 有一定的数据类型和数据结构

(5)服务

• 同步通信机制：请求、应答——双向

（6）参数

• 全局共享字典
• 可以通过网络访问的共享、多变量字典
• 存储系统运行过程中的配置参数
• 适合存储静态参数

（7）功能包

• ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等

(8)功能包清单

• 记录功能包的基本信息，包含作者信息、需剋西南西、编译标志

（9）元功能包

• 组织多个用于同一目的的功能包