ROS核心概念

ROS = 通信机制+开发工具+应用功能+生态系统

通信机制：

节点node   --执行单元

完成具体任务、独立运行的可执行文件

相当于windows里面.exe文件，注意：命名唯一。

节点管理器 ROS  master  --控制中心

所有节点的管理者，所有节点都要来管理器这里注册告诉管理器我要干什么去了，

master后面会有一个笔记本，记下节点的注册信息等，帮助节点处理数据，建立连接，

节点之间是不知道彼此存在的，master就是像媒人一样介绍

通信之间方式给提供了两种：话题（Topic）和服务（Service）

话题Topic  --异步通信机制

涉及到发布者和订阅者   单向传输

消息Message 传输话题里面话题数据类型

.msg 文件定义

服务（Service）--同步通信机制

涉及到客户端、服务器  双向传输：请求、应答

.srv文件定义

	话题	服务
同步性	异步	同步
通信模型	发布/订阅	服务器/客户端
底层协议	ROSTCP/ROSUDP	ROSTCP/ROSUDP
反馈机制	无	有
缓冲区	有	无
实时性	弱	强
节点关系	多对多	一对多（一个server）
适用场景	数据传输	逻辑处理

参数（Parameter）--全局共享字典

可通过网络共享、多变量

节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数

适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据

功能包（Package）

基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义

完成具体某一项功能

功能包清单（Package manifest）

记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、、依赖选项、编译标志等

元功能包（Meta Packages）

组织多个用于同一目的功能包

层级关系：

功能包（节点、消息、服务）-->元功能包 -->软件仓库 -->ROS社区