多尺度模板匹配（openCV实现find_scaled_shape_model）

        一直在写基于形状的模板匹配（仿照halcon,cognex），我们知道任意的二维仿射变换可以分解为以下几种变换：缩放变换（用不同比例因子分别对图像X轴Y轴进行缩放）、倾斜变换（X轴保持固定的情况下，Y轴相对于X轴旋转角度θ）、旋转变换（X轴Y轴同时旋转角度Φ），最后是平移变换，写到一起就是下面的公式：

        在前面的文章中我们已经解决了旋转的问题，接下来解决缩放的问题，首先是尺度空间离散化，仿照旋转需要计算出每层金字塔的比例步长，这里给出比例步长的计算公式，如下图（来源于MVTec公司的一篇专利）是一个钥匙的模型，c是模型的参考点（重心）