定位对V2X来说是非常重要的一个环节,是否能有效的定位,定位的精确度如何,会对V2X场景算法的设计和软件开发造成巨大影响。最近在工作中也刚好在负责location模块的开发,顺便整理了V2X中常用的定位方式和定位方法,本文主要介绍V2X中常用的各类定位及其使用场景,分享一些我在工作中比较感兴趣的东西,并不对其定位原理做过多的赘述。
- GNSS
说起GNSS,这可是我们车载定位的老朋友啦。目前国内采用的比较多的GNSS方案是GPS和北斗。
GNSS定位原理
在实际的定位应用中,对于程序员来说,一个函数可以解决很多问题,
比如,一个GetLocation();
我想强调的一点是:GNSS完成定位至少4颗可见卫星(卫星越多,GNSS置信度越高)。一般按常理来讲,我们在空间中确定一个点的位置只要三个坐标就可以啦,但是为什么GNSS一定要4颗呢?
由于是由di(i=1,2,3,4)=c(光速)*Ti计算出来的,由于光速的数量级比较大,因此任何一个微小的时间误差,都有可能会造成失之毫厘差之千里的结果。所以在GNSS 卫星里,用铯原子钟来计时。但是由于成本原因不可能将每一个GNSS终端都用一个铯原子钟,所以在GNSS系统里除了用户三维坐标的x,y,z外,还要引进一颗卫星用于时间校准。
也正是因为GNSS的这个特点,GNSS在V2X中除了定位以外,还有一个特别的用途——时钟同步。HV(host vehicle,主车)与RV(Remote vehicle)之间的信息传送也通过GNSS来进行一个时钟的同步。这样就可以保证我的1点和你的1点是同一个1点啦!
总的来说,GNSS精度尚可,大概可达到米级,使用方便,被广泛采用。
但单纯的GNSS也存在很多的问题,比如存在静态漂移,比如精度只有米级(无法检测出车道线甚至更高精度的定位信息),必须要看的到4颗卫星才能完成定位,冷启动时间过长(GNSS冷启动时间大概在两分多钟)等等问题。因此,融合定位就显得非常有必要啦!
2.基站定位(LBS)
当你深处隧道,深山,以及一些地下空间时,GNSS难免会因为建筑物和岩石等的遮挡而失去作用,这个时候基站定位可以做些弥补。
总觉得这个图和上面的GNSS有蜜汁相似
基站定位是计算车载终端到基站的位置来进行定位,通过运营商网络获取移动终端的位置信息。(经纬度坐标等)
基站定位的精度取决于当地基站的密度,城市大概50-100米,城郊100-300米,乡村大概200-2000米,偏远地区基站越少,所获得的定位精度也就也越差。
所以基站定位精度不高,即使在城市范围内几十米的定位精度也远远无法满足V2X的场景需求,大概它唯一的好处就是GNSS失效的时候可以勉强的拿来应付一下。因此在V2X中不算是一种常用的定位方法。
3. A-GPS
A-GPS(Assisted GPS)即辅助GPS技术。
A-GPS是GNSS定位系列的一个补充,它最主要的应用在于解决GPS冷启动时间过长的这个问题,它可以将GNSS的首次定位时间(TTFF)缩短至18-30秒。在T-BOX和V2X中,很多厂商都有这样的需求和应用。
在A-GPS结合了基站和GNSS两者的长处,在A-GPS系统中,A-GPS服务器可以根据车载移动终端当前所在的小区和基站(蜂窝网络里的小区),确定正在其小区上空的GPS卫星,这样可以先确定一个大概的位置。然后根据这个大概的位置迅速的去寻找和捕获卫星,并将这些信息提供给车载移动终端。
具体的定位流程如下:
1.首先终端接收机把本身的位置信息发送给A-GPS位置服务器
2.A-GPS位置服务器把该位置信息相关的GPS信息发送给终端:GPS定位辅助信息,灵敏度辅助信息,工作状态信息。和移动终端计算的辅助信息,如GPS历书,修正数据,GPS星历等。
3.终端接收机根据位置服务器传输的信息,很快的捕捉到卫星,并可以接收GPS原始信号,进行解调。计算接收机到卫星的伪距。
4.最后通过网络侧计算或者终端侧计算算出终端的具体位置。
A-GPS传说中是由两种计算方式的,一种是在网络侧(基站侧),另一种是在终端侧。
1.MSB: 定位计算由终端接收机完成,优点网络负担比较小,延时短,适合短时间的定位
2.MSA:定位计算由移动基站网络完成,然后再传送给终端接收机完成,优点对终端要求比较低,延时比较大,不适合高速行驶使用。
目前我看的A-GPS还都是放在终端进行定位计算的。不过至今为止我还有一点不明白的是,基站侧是怎么进行定位计算的呢?这算是边缘计算吗?基站真的是支持这个服务吗?会不会有不支持的呢?
希望这些问题在以后的工作中能慢慢的找到答案吧!
总结:A-GPS主要解决的问题就是冷启动时间过长。
4. RTK
其实说起RTK,我的第一反应就是千寻。
RTK属于是所有GNSS系列定位方式里精度最高的了,据说可以达到厘米级的定位信息,可以准确识别出车道线的变更,几乎解决了V2X中最大的问题,但是它也是有缺点的就是,它有点贵。从成本控制的角度来讲,有些低配版的产品是不会考虑这种高精定位的方式的。
RTK主要分为四大组成部分:固定不动基准站部分,负责数据处理的控制中心部分,负责数据通信的线路部分,接收信息的用户部分。
RTK实现精准定位的过程大概如下:
- 首先确定基准站的个数和设定的位置,再以设定的基准站作为数据处理的基础来计算定位的准确度。
- 将误差改进数据发送给系统
- 用户部分对得到的定位信息进行实时的误差更正,并获得准确的定位信息
RTK中也使用了差分GPS技术,使用双频的GPS接收机,通过同步观测法来实现精准的定位和校验。
总结:对于RTK来说,它的优点和缺点都很明显。贵,但是有用。