V2X定位-GNSS系列定位方法小结

定位对V2X来说是非常重要的一个环节，是否能有效的定位，定位的精确度如何，会对V2X场景算法的设计和软件开发造成巨大影响。最近在工作中也刚好在负责location模块的开发，顺便整理了V2X中常用的定位方式和定位方法，本文主要介绍V2X中常用的各类定位及其使用场景，分享一些我在工作中比较感兴趣的东西，并不对其定位原理做过多的赘述。

1. GNSS

说起GNSS，这可是我们车载定位的老朋友啦。目前国内采用的比较多的GNSS方案是GPS和北斗。

GNSS定位原理

在实际的定位应用中，对于程序员来说，一个函数可以解决很多问题，

比如，一个GetLocation();

我想强调的一点是：GNSS完成定位至少4颗可见卫星（卫星越多，GNSS置信度越高）。一般按常理来讲，我们在空间中确定一个点的位置只要三个坐标就可以啦，但是为什么GNSS一定要4颗呢？

由于是由di(i=1,2,3,4)=c(光速)*Ti计算出来的，由于光速的数量级比较大，因此任何一个微小的时间误差，都有可能会造成失之毫厘差之千里的结果。所以在GNSS 卫星里，用铯原子钟来计时。但是由于成本原因不可能将每一个GNSS终端都用一个铯原子钟，所以在GNSS系统里除了用户三维坐标的x,y,z外，还要引进一颗卫星用于时间校准。

也正是因为GNSS的这个特点，GNSS在V2X中除了定位以外，还有一个特别的用途——时钟同步。HV（host vehicle,主车）与RV(Remote vehicle)之间的信息传送也通过GNSS来进行一个时钟的同步。这样就可以保证我的1点和你的1点是同一个1点啦！

总的来说，GNSS精度尚可，大概可达到米级，使用方便，被广泛采用。

但单纯的GNSS也存在很多的问题，比如存在静态漂移，比如精度只有米级（无法检测出车道线甚至更高精度的定位信息），必须要看的到4颗卫星才能完成定位，冷启动时间过长（GNSS冷启动时间大概在两分多钟）等等问题。因此，融合定位就显得非常有必要啦！

2.基站定位（LBS）

当你深处隧道，深山，以及一些地下空间时，GNSS难免会因为建筑物和岩石等的遮挡而失去作用，这个时候基站定位可以做些弥补。

总觉得这个图和上面的GNSS有蜜汁相似

基站定位是计算车载终端到基站的位置来进行定位，通过运营商网络获取移动终端的位置信息。（经纬度坐标等）

基站定位的精度取决于当地基站的密度，城市大概50-100米，城郊100-300米，乡村大概200-2000米，偏远地区基站越少，所获得的定位精度也就也越差。

所以基站定位精度不高，即使在城市范围内几十米的定位精度也远远无法满足V2X的场景需求，大概它唯一的好处就是GNSS失效的时候可以勉强的拿来应付一下。因此在V2X中不算是一种常用的定位方法。

3. A-GPS

A-GPS（Assisted GPS）即辅助GPS技术。

A-GPS是GNSS定位系列的一个补充，它最主要的应用在于解决GPS冷启动时间过长的这个问题，它可以将GNSS的首次定位时间（TTFF）缩短至18-30秒。在T-BOX和V2X中，很多厂商都有这样的需求和应用。

在A-GPS结合了基站和GNSS两者的长处，在A-GPS系统中，A-GPS服务器可以根据车载移动终端当前所在的小区和基站（蜂窝网络里的小区），确定正在其小区上空的GPS卫星，这样可以先确定一个大概的位置。然后根据这个大概的位置迅速的去寻找和捕获卫星，并将这些信息提供给车载移动终端。

具体的定位流程如下：

1.首先终端接收机把本身的位置信息发送给A-GPS位置服务器

2.A-GPS位置服务器把该位置信息相关的GPS信息发送给终端：GPS定位辅助信息，灵敏度辅助信息，工作状态信息。和移动终端计算的辅助信息，如GPS历书，修正数据，GPS星历等。

3.终端接收机根据位置服务器传输的信息，很快的捕捉到卫星，并可以接收GPS原始信号，进行解调。计算接收机到卫星的伪距。

4.最后通过网络侧计算或者终端侧计算算出终端的具体位置。

A-GPS传说中是由两种计算方式的，一种是在网络侧（基站侧），另一种是在终端侧。

1.MSB: 定位计算由终端接收机完成，优点网络负担比较小，延时短，适合短时间的定位

2.MSA：定位计算由移动基站网络完成，然后再传送给终端接收机完成，优点对终端要求比较低，延时比较大，不适合高速行驶使用。

目前我看的A-GPS还都是放在终端进行定位计算的。不过至今为止我还有一点不明白的是，基站侧是怎么进行定位计算的呢？这算是边缘计算吗？基站真的是支持这个服务吗？会不会有不支持的呢？

希望这些问题在以后的工作中能慢慢的找到答案吧！

总结：A-GPS主要解决的问题就是冷启动时间过长。

4. RTK

其实说起RTK，我的第一反应就是千寻。

RTK属于是所有GNSS系列定位方式里精度最高的了，据说可以达到厘米级的定位信息，可以准确识别出车道线的变更，几乎解决了V2X中最大的问题，但是它也是有缺点的就是，它有点贵。从成本控制的角度来讲，有些低配版的产品是不会考虑这种高精定位的方式的。

RTK主要分为四大组成部分：固定不动基准站部分，负责数据处理的控制中心部分，负责数据通信的线路部分，接收信息的用户部分。

RTK实现精准定位的过程大概如下：

1. 首先确定基准站的个数和设定的位置，再以设定的基准站作为数据处理的基础来计算定位的准确度。
2. 将误差改进数据发送给系统
3. 用户部分对得到的定位信息进行实时的误差更正，并获得准确的定位信息

RTK中也使用了差分GPS技术，使用双频的GPS接收机，通过同步观测法来实现精准的定位和校验。

总结：对于RTK来说，它的优点和缺点都很明显。贵，但是有用。