Robocup 仿真2D 学习笔记（四）阵型编辑

一、阵型文件介绍

阵型文件里设置的是球员在比赛中的跑位点

基于helios base的阵型文件，在目录/src/formations-dt中

阵型的调用在/src/strategy.cpp

文件：

before-kick-off.conf 是球员上场之后的阵型 （或进球等待开球）

normal-formation.conf 是除了进攻或防守状态的跑位

进攻跑位阵型

防守跑位阵型

对手门球发球阵型

己方门球发球阵型

己方守门员接球发球阵型

对手守门员接球发球阵型

己方半场界外球（KickIn）和角球（CornerKick）

己方半场己方定位球阵型

对方半场对方定位球（界外球、角球）阵型

对手间接任意球阵型

己方间接任意球阵型

二、修改阵型文件

打开终端输入fedit打开阵型编辑器

file选择打开阵型文件（注意：文件在中文目录会打开失败）

右边界面中可以拖动球员（黄色）和足球（白色），ps：拖动后点击保存，文件是不会变化的

 

修改静态点位：

以before-kick-off.conf为例

文件头为Formation Static

文件每一行有球员号 球员名 和 x坐标 y坐标

 

拖动球员后，我们修改坐标保存文件 ，比赛打开就是最新的坐标

 

修改动态跑位点：

以offense-formation.conf为例

用fedit打开后看到球场被划分出voronoi图

 

图中每个点都有标号，将白球拖动到该点，球员位置也会发生改变

展开左边index标号，可以看到每个球员的x坐标和y坐标

比如我想在开球点让7 8 9 10号靠近一点，我先拖动球员找到坐标，再修改左边的坐标，再点击保存按钮，就修改完成了