part 1 ros的安装

ROS 的安装

1.关于ros是什么，很多教程都给出了解释，在此不再赘述。只是给出在ubuntu20.04上安装ros noetic的步骤。
2.
2.1配置ubuntu的软件和更新
配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。
首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。
打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， “universe，” 和 “multiverse.”）

2.2.设置安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.3 设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.4 安装
首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2.5 配置环境变量
配置环境变量，方便在任意 终端中使用 ROS。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.6 安装构建依赖

 curl http://fishros.com/tools/install/rosdepc | bash 

3 安装完成后运行ros的例程

首先运行rosmaster

  roscore

然后开启小乌龟节点 ,屏幕上会出现小乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

再运行乌龟控制节点 ,通过键盘就可以实现对小乌龟的控制

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

最后开启节点图形化

rorun rqt_graph rqt_graph 

如果以上代码都运行正常，那恭喜你，你的ros安装没什么问题，若有问题欢迎留言，大家共同解决。
欢迎大家进入ros的大门！！！