ROS安装加小海龟仿真

（一）ROS学习

ROS安装

安装的为Ubuntu16.04，ros为Kinetic版本

参考链接：https://www.ncnynl.com/archives/201801/2273.html

步骤6解决依赖执行第一个命令时

1. sudo rosdep init
2. rosdep update

出现以下问题

bash ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.

解决方法链接：https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569

Ubuntu使用

VMware Tools安装：

自适应屏幕大小和方便本机和虚拟机之间直接拖拽文件

安装链接：https://blog.csdn.net/engerla/article/details/83009677

没有Tab键自动补全功能

• unbunt下的shell为bash，若要tab之后直接选择命令，则要安装zsh

方法一：

1. 利用vi编辑器打开/etc/bash.bashrc文件（需要root权限）

sudo vi /etc/bash.bashrc

2. 找到文件中的下列代码

#enable bash completion in interactive shells
# if ! shopt -oq posix; then
 # if [ -f /usr/share/bash-completion/bash_completion ]; then
 #   . /usr/share/bash-completion/bash_completion
 # elif [ -f /etc/bash_completion ]; then
 #   . /etc/bash_completion
 # fi
# fi

3. 去掉 if 到 fi 之间的注释 “＃” 号

#enable bash completion in interactive shells
if ! shopt -oq posix; then
 if [ -f /usr/share/bash-completion/bash_completion ]; then
   . /usr/share/bash-completion/bash_completion
 elif [ -f /etc/bash_completion ]; then
   . /etc/bash_completion
 fi
fi

4. 最后刷新一下即可

source /etc/bash.bashrc

5. 如果在普通用户执行不了则如下操作

sudo source /etc/bash.bashrc

方法二：

1. 打开主目录home文件，ctrl+h显示出隐藏文件
2. 打开.bashrc文件，在结尾加入. /etc/bash_completion

Lunix编辑文档一些操作命令

• 命令模式进入编辑模式：i，退出：e
• 删除内容：分为删除一行还是一个字符
  如果是一行：执行两次 d
  如果是删除某个字符：x
  如果是要将文件整个删除，在shell下敲命令：rm -f file (-f是目录）
• 编辑模式返回命令模式：Esc键
• 末行模式：Shift键+：，保存退出：wq，放弃所有改动直接退出：q!

ros安装目录

默认在我的虚拟机的opt/ros里面

安装目录功能

• bin文件夹：存放可执行的具体的程序，是ros系统或者功能包提供的可直接执行的命令，常在终端下执行，故要配置环境变量，让系统找到它。
• etc文件夹:ros相关的配置文件。 include文件夹：安装的功能包代码的头文件。
• lib文件夹：可执行的Python文件和一些可执行文件，即功能包中的节点，通过运行节点就可以启动相应功能包的功能。
• share文件夹：保存的是功能包里面节点的信息，如话题、服务、action机制的定义等。

ROS常用命令

• ros+Tab键*2：查看ros常用命令（例roscp、rosnode）
• 命令+空格+Tab键：查看命令参数
• 命令+空格+ --help：查看使用方法和说明

ROS应用框架

第一个程序小海龟仿真

参考内容：https://www.cnblogs.com/it-cute/p/13122224.html

0. 打开三个终端（打开终端快捷键：Ctrl+Alt+T），之后分别输入命令234
1. 启动ROS Master：roscore

  # ROS Master即ROS提供的节点管理器，它在整个网络通信架构里相当于管理中心，管理各个节点，必须启动
  # 节点管理器启动，同时启动的还有rosout和parameter server。rosout是负责日志输出的一个节点，其作用是告知用户当前系统的状态，包括输出系统的error、warning等，并将log记录在日志文件里；parameter server是参数服务器，它不是一个节点，是存储参数配置的一个服务器。
  # 会显示ros信息，如ros版本号：1.12.17
  # 主机资源地址：ROS_MASTER_URI=http://x-virtual-machine:11311/
  # 退出：Ctrl+C

2. 启动小海龟仿真器：rosrun turtlesim turtlesim_node

  rosrun pkg_name node_name
  # rosrun：运行功能包中的可执行文件即启动节点，后跟两个参数
  # turtlesim：为该功能包的名字
  # turtlesim_node：为该节点名字，该节点归属于该功能包下面

3. 启动海龟控制节点：rosrun turtlesim turtle_teleop_key

   # 提供使用键盘来控制小海龟的运动的功能

4. 打开计算图：rqt_graph

   # 使用rqt_graph可视化工具查看系统中运行的计算图，将系统中的主要资源可视化的展现出来

5. 列出当前节点（查看话题列表）：rosnode list
6. 查看节点信息：rosnode info +节点

   例:  rosnode info /turtlesim

7. 列出当前发布或订阅的话题/服务：rostopic list / rosservice list
8. 查看话题/服务信息：rostopic info +话题 / rosservice info +服务

   例:  rostopic info /turtle1/cmd_vel
  	    rosservice info /spawn   //该服务作用为在服务器里面新生一只海龟

9. 监听话题/服务具体发布或订阅信息：rostopic echo +话题
10. 查找提供服务的节点：rosservice node +服务名

   例:  rostopic echo /turtle1/cmd_vel   //监听小海龟运动，角速度，线速度
   		rosservice node /spawn

11. 发布服务请求：rosservice call + 服务名 + agrs
    查看服务参数agrs：rosservice agrs + 服务名 / 命令8

   例:  rosservice call /spawn + Tab键*2    //键盘左右移动修改参数
   		rosservice call /spawn 3 3 0 Peter  //新生成一只坐标(x,y)=(0,0),朝向角度为0，名字为Peter的小海龟

12. 通过终端发布简单的订阅消息（发布话题消息）：
    a.查看所发布话题的消息类型：rostopic type +话题

   例： rostopic type /turtle1/cmd_vel

• b.查看消息的详细情况：rosmsg show +该话题数据类型

   例:  rosmsg show geometry_msgs/Twist

• c.①.rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

参数说明：
   # rostopic pub：这条命令将会发布消息到某个给定的话题。
   # -1：(单个破折号)这个参数选项使rostopic发布一条消息后马上退出。
   # /turtle1/cmd_vel:这是消息所发布到的话题名称。
   # geometry_msgs/Twist:这是所发布消息的类型。
   # -- :(双破折号)这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。这在参数里面包含有破折号-（比如负号）时是必须要添加的。
   # '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]':在一个geometry_msgs/Twist消息里面包含有两个浮点型元素：linear和angular。
     在本例中，2.0是linear的值，1.8是angular的值。这些参数是按照YAML语法格式编写的，在YAML文档中有更多描述。

• ②.rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

   # 以1Hz的频率发布速度发布到话题上。-r:频率参数；1：1Hz

• d.zsh脚本解释器下命令：
  ①rostopic pub +话题名+该话题数据类型(Tab键可直接出来)
  ②rostopic pub -r 10 +话题名+该话题数据类型 //-r:频率参数；

   例： rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist       //这只发布一次
   	   rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist  //-r:频率参数；10：频率，10次/秒,按频率发布

rqt_plot 命令报错

rqt_plot：可视化工具，将系统中某一个话题的具体信息数据通过曲线的方式展现出来。

使用方法：输入具体话题名，如/turtle1/pose/x，/turtle1/pose/y，点击加号加入绘制区域，软件就会订阅小海龟的坐标位置，在绘制区域显示出来。

• 报错如下：
  

• 通过以下命令判断是否安装python pip

	pip --version     # Python2.x 版本命令
	pip3 --version    # Python3.x 版本命令

• 若未安装，则按照提示输入安装命令：

	sudo apt install python-pip
	sudo apt install python3-pip

• 升级 matpoltlib

	pip show matplotlib    //查看 matpoltlib 版本
	pip install --upgrade matplotlib	//升级 matpoltlib

• 最后再运行 rqt_plot ，运行成功。