基于有限状态机的电动物流车 整车控制软件设计

根据有限状态机理论，结合操作控制指令和整车运行状态，将车辆的工作状态分为初始化状态、上报控制器自检信息状态、VCU断电状态、负载关闭控制状态、上高压控制状态、配置标定及调试状态、故障状态、高压绝缘报警处理状态、车辆行驶控制状态等。

初始化状态：硬件初始化和变量初始化。硬件初始化完成IO端口、AD端口、看门狗定时器、EEPROM铁电存储器及CAN信息初始化的设置，变量初始化时从铁电中读取配置的初始值并赋给相应变量，如果未配置则取缺省值；

上报控制器自检信息状态：钥匙ACC档有效后或一键启动有效后，闭合低压自保继电器，接收各控制器上传的信息；ACC档无效或一键启动档无效断开低压自保继电器；

负载关闭控制状态：控制关闭电机、DC/DC、气泵、油泵、空调、暖风、冷藏机组（需要增加配置）、风扇和水泵等设备；

上高压控制状态：完成整车上高压控制和整车高压负载启动控制功能；

配置标定及调试状态：完成系统参数配置、查询；设备标定、查询；功率输出设备调试；开关量输入采集、模拟量输入采集；

故障状态：接收BMS按位发送的故障、VCU检测除BMS发送外的故障，并形成故障码、根据当前故障，VCU做出相应的处理；

高压绝缘报警处理状态：任何时候发生高压绝缘报警，开始计时，并立即启动关闭高压负载设备；

车辆行驶控制状态：完成行车、倒车、驻车等控制功能；

VCU断电状态：整车控制器断电。

表1 各状态切换规则和执行动作

序号	切换路径	切换规则	执行动作
1.	初始化状态à上报控制器自检信息状态	ACC档或一键启动有效	钥匙ACC档有效后或一键启动有效后，闭合低压自保继电器，接收各控制器上传的信息；ACC档无效或一键启动档无效断开低压自保继电器
2.	上报控制器自检信息状态à上高压控制状态	钥匙ON档有效；或一键启动有效后完成自检功能；无3级致命故障	电机使能无效 高压负载启动控制功能，包括DC/DC、气泵、油泵
3.	负载关闭控制状态à上报控制器自检信息状态	负载关闭完成；ACC档有效	钥匙ACC档有效后或一键启动有效后，闭合低压自保继电器，接收各控制器上传的信息；ACC档无效或一键启动档无效断开低压自保继电器。
4.	负载关闭控制状态à上高压控制状态	冷藏机组信号有效；钥匙ON档有效或一键启动有效	电机使能无效 高压负载启动控制功能，包括DC/DC、气泵、油泵
5.	上高压控制状态à车辆行驶控制状态	钥匙ST档有效且上高压完成；或一键启动有效且上高压完成；且后舱门和右舱门处于关闭状态	根据手刹状态、制动踏板状态、档位状态、驻车制动状态控制车辆行驶
6.	车辆行驶控制状态à负载关闭控制状态	ON档或一键启动断开；车速小于1km/h	关闭电机、DC/DC、气泵、油泵、空调、暖风、冷藏机组、风扇和水泵等负载设备
7.	车辆行驶控制状态à高压绝缘报警处理状态	产生高压绝缘报警	检测到发生高压绝缘报警，开始计时，并立即启动关闭高压负载设备。
8.	车辆行驶控制状态à配置标定及调试状态	一键启动档有效；车速小于0.2km/h，无高压报警；接收到上位机的读或写指令	钥匙ON档无效，整车车速小于0.2Km/h，无高压绝缘报警，并且接收到上位机的读或写指令后进入到配置、标定及调试状态；若VCU配置为一键启动，则执行高压供电设备卸载工作，卸载完成后进入到配置、标定及调试状态。
9.	高压绝缘报警处理状态à故障状态	上高压失败	故障码写入到故障码队列中，写入前判断当前队列中是否已含有要写入的故障码。
10.	上高压控制状态à故障状态	高压绝缘报警处理完成
11.	配置标定及调试状态à高压绝缘报警处理状态	产生高压绝缘报警	检测到发生高压绝缘报警，开始计时，并立即启动关闭高压负载设备。
12.	配置标定及调试状态à上高压控制状态	产生高压绝缘报警	电机使能无效 高压负载启动控制功能，包括DC/DC、气泵、油泵
13.	上报控制器自检信息状态à VCU断电状态	断开低压自保完成	/

具体   整车控制软件设计、源码、需求规格说明书、软件详细设计文件、通信协议、硬件原理图等可详聊