张正有标定法八个待解参数理解

最近在研究张正有标定法碰到几个问题一直没解决，通过查找文献和博客对其中的一些模糊的地方有了异地等认识，就问题做出说明：

1、重投影误差：

相机去拍摄标定板，经过投影变换后得到理论上的像素点point0,而由于镜头的物理畸变会造成像素点偏移，偏移后的像素点为point1,这两个像素点之间的欧氏距离||point0-point1||2（2是下标）表示重投影误差；

2、八个待求解量

单应性矩阵H=A*R,其中A是3*3的矩阵，R是3*4的矩阵，（R=[r1,r2,r3,t]）,而当棋盘格标定板坐标系的Z=0是,其中的r3没反应出来，所以会变为R=[r1,r2,t],这时内参矩阵A中有5个未知待解参数，R中有3个，因此，H中有8个待解量；