第二章 拉普拉斯变换

Laplace 变换

2.1 Laplace变换概念

2.1.1 Laplace变换引入

$Fourier$变换有非常广泛的应用，也有明显的缺点，即对函数$f(x)$的要求太苛刻，这表现在两个方面:

1. 当函数在区间$(-\infty ,\infty )$绝对可积，即满足${\int }_{-\infty }^{\infty }|f(x)|\mathrm{d}x<\infty$时，傅里叶变换存在。这个条件要求当$|x|\to \infty$时，$f(x)\to 0$。事实上，许多函数都不满足这个条件，如$f(x)=a(常数)$、正弦和余弦函数、线性函数、单位阶跃函数等。
2. 要求函数$f(x)$必须在整个区间$f(x)$有定义，对于定义在区间$0\le x<\infty$的函数，如以时间$t$为变量的函数$f(t)$，则无法进行$Fourier$变换。
   解决这些问题的办法是引入$Laplace$变换。

2.1.2 Laplace变换的定义

$Laplace$变换是在$Fourier$变换的基础上引入的。现在考虑对一个任意函数$g(t)(t\ge 0)$进行$Fourier$变换，为了使之在$(-\infty ,\infty )$区间有定义，给它乘以单位阶跃函数$u(t)$；为了容易满足绝对可积条件，再乘以衰减因子$exp(-\beta t)(\beta >0)$，然后对函数$g(t)u(t)exp(-\beta t)$进行$Fourier$变换

$$\begin{array}{rl}{G}_{\beta }(\omega )& ={\int }_{-\infty }^{+\infty }\phi (t)u(t)e^{-\beta t}{e}^{-i\omega t}\mathrm{d}t\\ & ={\int }_0^{+\infty }f(t)e^{-(\beta +i\omega )t}\mathrm{d}t={\int }_0^{+\infty }f(t)e^{-st}\mathrm{d}t\end{array}$$
其中
$$s=\beta +i\omega ,f(t)=\phi (t)u(t)$$
若再设
$$F(s)=G_{\beta }\left(\frac{s-\beta }{i}\right)$$
则得
$$F(s)={\int }_0^{+\infty }f(t)e^{-st}\mathrm{d}t$$

定义
设函数$f(t)$当$t\ge 0$有定义，而且积分
$${\int }_0^{+\infty }f(t)e^{-st}\mathrm{d}t$$
在$s$的某一域内收敛，则由此积分所确定的函数可写为
$$F(s)={\int }_0^{+\infty }f(t)e^{-st}\mathrm{d}t\text{\hspace{1em}(2.1)}$$
我们称$(2.1)$式为函数$f(t)$的$Laplace$变换式，记为
$$F(s)=\mathcal{L}\left[f(t)\right]$$
$F(s)$称为$f(t)$的$Laplace$变换$(或称为象函数)$
若$F(s)$是$f(t)$的$Laplace$变换，则称$f(t)$为$F(s)$的$Laplace$逆变换$(或称为象原函数)$，记为
$$f(t)={\mathcal{L}}^{-1}\left[F(s)\right]$$
实际上，$f(t)(t\ge 0)$的$Laplace$变换，实际上就是$f(t)u(t)e^{-\beta t}$的$Fourier$变换

2.1.3 Laplace变换的存在性定理

若函数$f(t)$满足下列条件：

1. 在$t\ge 0$的任一有限区间上分段连续；
2. 当$t\to +\infty$时，$f(t)$的增长速度不超过某一指数函数，亦即存在常数$M>0$及$c\ge 0$，使得
   $$|f(t)|\le M{e}^{ct},0\le t<+\infty$$

成立
则$f(t)$的$Laplace$变换
$$F(s)={\int }_0^{+\infty }f(t)e^{-st}\mathrm{d}t\text{\hspace{1em}(2.1)}$$
在半平面$Re(s)>c$上一定存在，右端的积分在$Re(s)\ge c_1>c$上绝对收敛而且一致收敛。

证明
由条件$2$可知，$\forall t\in [0,+\infty )$，有
$$\left|f(t)e^{-st}\right|=|f(t)|e^{-\beta t}\le M{e}^{-(\beta -c)t},Re(s)=\beta$$
若令$\beta -c\ge \epsilon >0(即\beta \ge c+\epsilon =c_1\ge c)$，则
$${\int }_0^{+\infty }\left|f(t)e^{-st}\right|\mathrm{d}t\le {\int }_0^{+\infty }M{e}^{-\epsilon t}\mathrm{d}t=\frac{M}{\epsilon }<+\infty$$

2.1.4 常见函数的Laplace变换

$$\mathcal{L}[1]=\frac{1}{s}$$

$$\mathcal{L}[t^n]=\frac{n!}{s^{n+1}}(n=1,2,3,\cdots )$$

$$\mathcal{L}\left[e^{at}\right]=\frac{1}{s-a}$$

$$\mathcal{L}\left[\sin kt\right]=\frac{k}{s^2+k^2}$$

$$\mathcal{L}\left[\cos kt\right]=\frac{s}{s^2+k^2}$$

$$\mathcal{L}\left[\sinh kt\right]=\frac{k}{s^2-k^2}$$

$$\mathcal{L}\left[\cosh kt\right]=\frac{s}{s^2-k^2}$$
具体可查一些教科书的$Laplace$变换表

2.2 Laplace变换的性质

2.2.1线性性质

若$\alpha ,\beta$是常数
$$\mathcal{L}\left[f_1(t)\right]=F_1(s),\mathcal{L}\left[f_2(t)\right]=F_2(s)$$
则有

$$\begin{array}{lc}\mathcal{L}\left[\alpha f_1(t)+\beta f_2(t)\right]& =\alpha \mathcal{L}\left[f_1(t)\right]+\beta \mathcal{L}\left[f_2(t)\right]\\ {\mathcal{L}}^{-1}\left[\alpha F_1(s)+\beta F_2(s)\right]& =\alpha {\mathcal{L}}^{-1}\left[F_1(s)\right]+\beta {\mathcal{L}}^{-1}\left[F_2(s)\right]\end{array}\}\text{\hspace{1em}(2.2)}$$

2.2.2 微分性质

若
$$\mathcal{L}\left[f(t)\right]=F(s)$$
则有
$$\mathcal{L}\left[f^{\prime }(t)\right]=sF(s)-f(0)\text{\hspace{1em}(2.3)}$$
证明
根据$Laplace$变换的定义，有
$$\begin{array}{rl}\mathcal{L}\left[f^{\prime }(t)\right]& ={\int }_0^{+\infty }{f}^{\prime }(t)e^{-st}\mathrm{d}t\\ & ={f(t)e^{-st}|}_0^{+\infty }+s{\int }_0^{+\infty }f(t)e^{-st}\mathrm{d}t\\ & =sF(s)-f(0)\end{array}$$
推论
若$\mathcal{L}\left[f(t)\right]=F(s)$，则有
$$\mathcal{L}\left[f^{\prime \prime }(t)\right]=s^{2}F(s)-sf(0)-f^{\prime }(0)$$
一般地

$$\begin{array}{rl}\mathcal{L}\left[f^{(n)}(t)\right]& =s^{n}F(s)-s^{n-1}f(0)-s^{n-2}{f}^{\prime }(0)-\cdots -f^{(n-1)}(0)\\ & =s^{n}F(s)-\sum _{i=0}^{n-1}{s}^{n-1-i}{f}^{(i)}(0)\end{array}\text{\hspace{1em}(2.4)}$$

当$f(0)=f^{\prime }(0)=\cdots =f^{(n-1)}(0)=0$时，有
$$\mathcal{L}\left[f^{\prime }(t)\right]=sF(s),\mathcal{L}\left[f^{\prime \prime }(t)\right]=s^{2}F(s),\cdots ,\mathcal{L}\left[f^{(n)}(t)\right]=s^{(n)}F(s)\text{\hspace{1em}(2.5)}$$
对于象函数
若$\mathcal{L}\left[f(t)\right]=F(s)$，则
$$F^{\prime }(s)=-\mathcal{L}\left[tf(t)\right],Re(s)>c\text{\hspace{1em}(2.6)}$$
一般地，有
$$F^{(n)}(s)=(-1{)}^n\mathcal{L}\left[t^{n}f(t)\right],Re(s)>c\text{\hspace{1em}(2.7)}$$

2.2.3 积分性质

若$\mathcal{L}\left[f(t)\right]=F(s)$，则
$$\mathcal{L}\left[{\int }_0^{t}f(t)\mathrm{d}t\right]=\frac{1}{s}F(s)\text{\hspace{1em}(2.8)}$$
证明
设$h(t)={\int }_0^{t}f(t)\mathrm{d}t$，则有
$$h^{\prime }(t)=f(t),且h(0)=0$$
由微分性质，有
$$\mathcal{L}\left[h^{\prime }(t)\right]=s\mathcal{L}\left[h(t)\right]-h(0)=s\mathcal{L}\left[h(t)\right]$$
即
$$\mathcal{L}\left[{\int }_0^{t}f(t)\mathrm{d}t\right]=\frac{1}{s}\mathcal{L}\left[f(t)\right]=\frac{1}{s}F(s)$$
推广
$$\mathcal{L}\left\{{\int }_0^t\mathrm{d}t{\int }_0^t\mathrm{d}t\cdots {\int }_0^{t}f(t)\mathrm{d}t\right\}=\frac{1}{s^n}F(s)\text{\hspace{1em}(2.9)}$$
象函数积分性质
$$\mathcal{L}\left[\frac{f(t)}{t}\right]={\int }_t^{\infty }F(s)\mathrm{d}s\text{\hspace{1em}(2.10)}$$
或
$$f(t)=t{\mathcal{L}}^{-1}\left[{\int }_t^{\infty }F(s)\mathrm{d}s\right]$$
一般地，有
$$\mathcal{L}\left[\frac{f(t)}{t^n}\right]={\int }_t^{\infty }\mathrm{d}s{\int }_t^{\infty }\mathrm{d}s\cdots {\int }_t^{\infty }F(s)\mathrm{d}s\text{\hspace{1em}(2.11)}$$

2.2.4 位移性质

若$\mathcal{L}\left[f(t)\right]=F(s)$，则有
$$\mathcal{L}\left[e^{at}f(t)\right]=F(s-a)(Re(s-a)>c)\text{\hspace{1em}(2.12)}$$
证明
根据$(2.1)$式，有
$$\mathcal{L}\left[e^{at}f(t)\right]={\int }_0^{+\infty }{e}^{at}f(t)e^{-st}\mathrm{d}t={\int }_0^{+\infty }f(t)e^{-(s-a)t}\mathrm{d}t=F(s-a)(Re(s-a)>c)$$

2.2.5 延迟性质

若$\mathcal{L}\left[f(t)\right]=F(s)$。又$t<0$时$f(t)=0$，对于任一非负实数$\tau$，有

$$\begin{array}{lcc}\mathcal{L}& \left[f(t-\tau )\right]& =e^{-s\tau }F(s)\\ {\mathcal{L}}^{-1}& \left[e^{-s\tau }F(s)\right]& =f(t-\tau )\end{array}\}\text{\hspace{1em}(2.13)}$$

证明
根据$(2.1)$式有
$$\mathcal{L}\left[f(t-\tau )\right]={\int }_0^{+\infty }f(t-\tau )e^{-st}\mathrm{d}t={\int }_0^{t}f(t-\tau )e^{-st}\mathrm{d}t+{\int }_t^{+\infty }f(t-\tau )e^{-st}\mathrm{d}t$$
令$t-\tau =u$，则
$$\begin{array}{rl}\mathcal{L}\left[f(t-\tau )\right]& ={\int }_0^{+\infty }f(u)e^{-s(u+\tau )}\mathrm{d}u\\ & =e^{-s\tau }{\int }_0^{+\infty }f(u)e^{-su}\mathrm{d}u\\ & =e^{-s\tau }F(s)(Re(s)>c)\end{array}$$

2.2.6 初值定理与终值定理

初值定理
若$\mathcal{L}\left[f(t)\right]=F(s)$，且$\underset{s\to \infty }{\lim }sF(s)$存在，则
$$\begin{array}{lcc}\underset{t\to 0}{\lim }& f(t)& =\underset{s\to \infty }{\lim }sF(s)\\ or& & \\ & f(0)& =\underset{s\to \infty }{\lim }sF(s)\end{array}\}\text{\hspace{1em}(2.14)}$$
证明
根据$Laplace$变换的微分性质
$$\begin{array}{rl}\mathcal{L}\left[f^{\prime }(t)\right]& =s\mathcal{L}\left[f(t)\right]-f(0)\\ & =sF(s)-f(0)\end{array}$$
若$\underset{s\to \infty }{\lim }sF(s)$存在，则$\underset{Re(s)\to +\infty }{\lim }sF(s)$必存在，且两者相等。
$$\underset{s\to \infty }{\lim }sF(s)=\underset{Re(s)\to +\infty }{\lim }sF(s)$$
两边取$Re(s)\to +\infty$时的极限
$$\begin{array}{rl}\underset{Re(s)\to +\infty }{\lim }\mathcal{L}\left[f^{\prime }(t)\right]& =\underset{Re(s)\to +\infty }{\lim }\left[s\mathcal{L}\left[f(t)\right]-f(0)\right]\\ & =\underset{s\to \infty }{\lim }sF(s)-f(0)\end{array}$$
另一方面
$$\begin{array}{rl}\underset{Re(s)\to +\infty }{\lim }\mathcal{L}\left[f^{\prime }(t)\right]& =\underset{Re(s)\to +\infty }{\lim }{\int }_0^{+\infty }{f}^{\prime }(t)e^{-st}\mathrm{d}t\\ & ={\int }_0^{+\infty }\underset{Re(s)\to +\infty }{\lim }{f}^{\prime }(t)e^{-st}\mathrm{d}t\\ & =0\end{array}$$
所以
$$\underset{s\to \infty }{\lim }sF(s)-f(0)=0$$

$$\underset{s\to \infty }{\lim }sF(s)=f(0)=\underset{t\to 0}{\lim }f(t)$$
终值定理

若$\mathcal{L}\left[f(t)\right]=F(s)$，且$sF(s)$的所有奇点全在$s$平面的左半部，则
$$\begin{array}{lcc}& \underset{t\to +\infty }{\lim }f(t)& =\underset{s\to 0}{\lim }sF(s)\\ or& & \\ & f(+\infty )& =\underset{s\to 0}{\lim }sF(s)\end{array}\}\text{\hspace{1em}(2.15)}$$
证明
根据定理给出条件与微分性质
$$\mathcal{L}\left[f^{\prime }(t)\right]=sF(s)-f(0)$$
两边取$s\to 0$的极限，得
$$\underset{s\to 0}{\lim }\mathcal{L}\left[f^{\prime }(t)\right]=\underset{s\to 0}{\lim }\left[sF(s)-f(0)\right]=\underset{s\to 0}{\lim }sF(s)-f(0)$$
而
$$\begin{array}{rl}\underset{s\to 0}{\lim }\mathcal{L}\left[f^{\prime }(t)\right]& =\underset{s\to 0}{\lim }{\int }_0^{+\infty }{f}^{\prime }(t)e^{-st}\mathrm{d}s\\ & ={\int }_0^{+\infty }\underset{s\to 0}{\lim }{e}^{-st}{f}^{\prime }(t)\mathrm{d}t\\ & ={\int }_0^{+\infty }{f}^{\prime }(t)\mathrm{d}t\\ & =\underset{t\to +\infty }{\lim }f(t)-f(0)\end{array}$$
所以
$$\underset{t\to +\infty }{\lim }f(t)-f(0)=\underset{s\to 0}{\lim }sF(s)-f(0)$$
即
$$\underset{t\to +\infty }{\lim }f(t)=f(+\infty )=\underset{s\to 0}{\lim }sF(s)$$

2.3 Laplace逆变换

函数$f(t)$的$Laplace$变换，实际上是$f(t)u(t)e^{-\beta t}$的$Fourier$变换。于是，当$f(t)u(t)e^{-\beta t}$满足$Fourier$积分定理的条件时，按$Fourier$积分公式，在$f(t)$连续点处有
$$\begin{array}{rl}f(t)u(t)e^{-\beta t}& =\frac{1}{2\pi }{\int }_{-\infty }^{+\infty }\left[{\int }_{-\infty }^{+\infty }f(\tau )u(\tau )e^{-\beta \tau }{e}^{-i\omega t}\mathrm{d}\tau \right]e^{i\omega t}\mathrm{d}\omega \\ & =\frac{1}{2\pi }{\int }_{-\infty }^{+\infty }{e}^{i\omega t}\mathrm{d}\omega \left[{\int }_0^{+\infty }f(\tau )e^{-(\beta +i\omega )\tau }\mathrm{d}t\right]\\ & =\frac{1}{2\pi }{\int }_{-\infty }^{+\infty }F(\beta +i\omega )e^{i\omega t}\mathrm{d}\omega ,t>0\end{array}$$
等式两边乘以$e^{\beta t}$，令$\beta +i\omega =s$，有
$$f(t)=\frac{1}{2\pi i}{\int }_{\beta -i\infty }^{\beta +i\infty }F(s)e^{st}\mathrm{d}s(t>0)\text{\hspace{1em}(2.16)}$$
此为象函数$F(s)$求它的象原函数$f(t)$的一般公式，右端积分称为$Laplace$反演积分。

借助留数定理计算
若$s_1,s_2,\cdots ,s_n$是函数$F(s)$的所有奇点(适当选取$\beta$使这些奇点全在$Re(s)<\beta$的范围内)，且当$s\to \infty$时，$F(s)\to 0$，则有
$$f(t)=\frac{1}{2\pi i}{\int }_{\beta -i\infty }^{\beta +i\infty }F(s)e^{st}\mathrm{d}s=\sum _{k=1}^n\underset{s=s_k}{\mathrm{Res}}\left[F(s)e^{st}\right],(t>0)\text{\hspace{1em}(2.17)}$$
证明用到了$Jordan$定理，可查阅复变函数论
除了上述方法，还可以用部分分式和查表方法解决。

2.4 卷积

假定$f_1(t),f_2(t)$满足$Laplace$变换存在定理中的条件，且$\mathcal{L}\left[f_1(t)\right]=F_1(s),\mathcal{L}\left[f_2(t)\right]=F_2(s)$，则$f_1(t)\ast f_2(t)$的$Laplace$变换一定存在，且
$$\begin{array}{lc}\mathcal{L}\left[f_1(t)\ast f_2(t)\right]& =F_1(s)\cdot F_2(s)\\ or& \\ {\mathcal{L}}^{-1}\left[F_1(s)\cdot F_2(s)\right]& =f_1(t)\ast f_2(t)\end{array}\}\text{\hspace{1em}(2.18)}$$
推广
若$f_k(t)(k=1,2,\cdots ,n)$满足$Laplace$变换存在条件，且$\mathcal{L}\left[f_k(t)\right]=F_k(s)(k=1,2,\cdots ,n)$，则有
$$\mathcal{L}\left[f_1(t)\ast f_2(t)\ast \cdots \ast f_n(t)\right]=F_1(s)\cdot F_2(s)\cdot \cdots \cdot F_n(s)\text{\hspace{1em}(2.19)}$$