【无人机三维路径规划】基于北方苍鹰算法NGO实现复杂城市地形下无人机避障三维航迹规划附Matlab代码

 ✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击👇

智能优化算法       神经网络预测       雷达通信       无线传感器        电力系统

信号处理              图像处理               路径规划       元胞自动机        无人机

物理应用             机器学习

🔥 内容介绍

无人机技术近年来取得了飞速发展，在各个领域都展现出巨大的应用潜力。然而，在复杂城市环境中，无人机航迹规划面临着诸多挑战，例如密集障碍物、狭窄通道、高层建筑等。传统的二维路径规划方法难以满足实际需求，而三维路径规划则可以有效解决这一问题，为无人机提供更加灵活、安全的飞行路线。

本文将介绍一种基于北方苍鹰算法（NGO）的无人机三维路径规划方法，该方法能够在复杂城市地形下有效实现无人机避障三维航迹规划。

1. 问题描述

无人机三维路径规划问题可以描述为：给定一个三维空间环境，其中包含起点、终点和障碍物，要求规划出一条从起点到终点的安全、高效的飞行路线，并满足以下约束条件：

• 安全约束: 无人机飞行路径不能与任何障碍物发生碰撞。

• 效率约束: 无人机飞行路径应尽可能短，以节省时间和能量。

• 动力学约束: 无人机飞行速度和加速度应满足其动力学性能限制。

2. 北方苍鹰算法（NGO）

北方苍鹰算法（NGO）是一种新型的元启发式优化算法，其灵感来源于北方苍鹰的捕食行为。NGO算法具有以下特点：

• 全局搜索能力强: NGO算法采用随机初始化种群，并通过迭代更新机制，能够在搜索空间中进行全局搜索，避免陷入局部最优解。

• 收敛速度快: NGO算法通过引入自适应步长机制，能够快速收敛到最优解。

• 鲁棒性强: NGO算法对参数设置不敏感，具有较强的鲁棒性。

3. NGO算法在无人机三维路径规划中的应用

将NGO算法应用于无人机三维路径规划问题，需要进行以下步骤：

• 环境建模: 将城市环境建模为三维空间模型，包括障碍物、起点、终点等信息。

• 路径编码: 将无人机飞行路径编码为一组三维坐标点，并使用NGO算法进行优化。

• 适应度函数设计: 设计适应度函数，用于评估路径的优劣，例如路径长度、安全性、飞行时间等。

• NGO算法优化: 利用NGO算法对路径编码进行优化，以找到最优路径。

• 路径平滑: 对优化后的路径进行平滑处理，使其更符合无人机的飞行特性。

4. 实验结果与分析

为了验证NGO算法在无人机三维路径规划中的有效性，我们在模拟环境中进行了实验。实验结果表明，NGO算法能够有效地规划出安全、高效的无人机三维飞行路径，并与其他算法相比具有明显的优势。

• 路径长度: NGO算法规划出的路径长度明显短于其他算法，表明其具有更高的效率。

• 安全性: NGO算法能够有效地避开障碍物，保证无人机飞行安全。

• 鲁棒性: NGO算法对环境噪声和参数设置不敏感，具有较强的鲁棒性。

5. 结论

本文介绍了一种基于北方苍鹰算法的无人机三维路径规划方法，该方法能够在复杂城市地形下有效实现无人机避障三维航迹规划。实验结果表明，NGO算法具有更高的效率、安全性、鲁棒性，为无人机在复杂环境中的安全、高效飞行提供了可靠的保障。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 远翔宇,杨风暴,杨童瑶.基于自适应蜣螂算法的无人机三维路径规划方法[J].无线电工程, 2024(004):054.

[2] 周经中,阳仁庆,向兰仕.基于三维路径规划的旋翼无人机避障技术[J].电气时代, 2018(3):3.DOI:CNKI:SUN:DQSD.0.2018-03-032.

🎈 部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除

🎁  关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料

👇  私信完整代码和数据获取及论文数模仿真定制

1 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱船配载优化、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划（2E-VRP）、充电车辆路径规划（EVRP）、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题

2 机器学习和深度学习方面

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

4 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

5 无线传感器定位及布局方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

6 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化

7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

9 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合