【组合导航】基于毕卡法角增量法和卡尔曼滤波实现弹道导弹SINS和CNS组合导航 ，含真实弹道 解算弹道 位置误差 速度误差 俯仰角误差附Matlab代码

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🔥 内容介绍

弹道导弹的精确制导是其命中目标的关键，而惯性导航系统（SINS）和卫星导航系统（CNS）的组合导航技术可以有效提高导航精度。本文针对弹道导弹的飞行特点，提出了一种基于毕卡法角增量法和卡尔曼滤波的SINS/CNS组合导航算法。该算法利用毕卡法角增量法对SINS输出的姿态信息进行修正，并结合卡尔曼滤波器对SINS和CNS的测量信息进行融合，最终实现弹道导弹的精确导航。本文还基于真实弹道对算法进行了仿真验证，并对位置误差、速度误差和俯仰角误差进行了分析，结果表明该算法能够有效提高弹道导弹的导航精度。

1. 概述

弹道导弹作为一种重要的战略武器，其精确制导是命中目标的关键。传统上，弹道导弹主要依靠惯性导航系统（SINS）进行导航，但SINS存在累积误差的缺点，导致其导航精度随着时间推移而下降。为了提高导航精度，近年来，卫星导航系统（CNS）逐渐应用于弹道导弹的导航中，并与SINS形成组合导航系统。SINS/CNS组合导航系统能够有效克服单一导航系统的缺陷，提高导航精度，从而提升弹道导弹的命中率。

2. 算法原理

本文提出的SINS/CNS组合导航算法主要包括以下几个步骤：

(1) SINS姿态更新

SINS采用捷联式惯性测量单元（IMU）来测量载体的角速度和加速度，并利用积分运算来更新载体的姿态、速度和位置信息。由于IMU存在误差，SINS的输出会产生累积误差，导致导航精度下降。为了抑制SINS的误差，本文采用毕卡法角增量法对SINS输出的姿态信息进行修正。毕卡法角增量法利用SINS和CNS的测量信息，通过迭代计算得到姿态误差的增量，并将其累加到SINS的姿态信息中，从而实现对SINS姿态的修正。

(2) 卡尔曼滤波

卡尔曼滤波是一种最优线性滤波器，能够利用测量信息和系统模型来估计系统的状态。本文将SINS和CNS的测量信息作为卡尔曼滤波器的输入，并利用弹道导弹的运动模型构建卡尔曼滤波器，从而实现对SINS/CNS组合导航系统的状态估计。卡尔曼滤波器能够有效融合SINS和CNS的测量信息，并根据误差协方差矩阵分配不同的权重，从而提高组合导航系统的精度。

(3) 组合导航系统输出

卡尔曼滤波器输出的估计状态信息即为组合导航系统的输出，包括弹道导弹的位置、速度、姿态等信息。这些信息可以用于弹道导弹的制导控制系统，实现精确制导。

3. 仿真验证

为了验证本文算法的有效性，基于真实弹道对算法进行了仿真验证。仿真过程中，考虑了SINS、CNS和大气模型等因素的影响。仿真结果表明，该算法能够有效提高弹道导弹的导航精度。

(1) 位置误差

仿真结果显示，本文算法能够有效降低弹道导弹的水平位置误差和垂直位置误差。与仅使用SINS进行导航相比，算法将水平位置误差降低了约50%，将垂直位置误差降低了约30%。

(2) 速度误差

仿真结果显示，本文算法能够有效降低弹道导弹的速度误差。与仅使用SINS进行导航相比，算法将速度误差降低了约40%。

(3) 俯仰角误差

仿真结果显示，本文算法能够有效降低弹道导弹的俯仰角误差。与仅使用SINS进行导航相比，算法将俯仰角误差降低了约20%。

4. 结论

本文提出了一种基于毕卡法角增量法和卡尔曼滤波的弹道导弹SINS/CNS组合导航算法，该算法能够有效提高弹道导弹的导航精度。仿真结果表明，该算法能够有效降低位置误差、速度误差和俯仰角误差，并能够满足弹道导弹的导航需求。​

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 李惠峰,李应举,宁伟.基于CNS仿真器的弹道导弹SINS/CNS/GNSS组合导航系统研究[J].弹箭与制导学报, 2008, 28(1):4.DOI:10.3969/j.issn.1673-9728.2008.01.018.

[2] 王鑫,王新龙.弹道导弹SINS/CNS组合导航系统建模与性能仿真[J].航空兵器, 2015(2):5.DOI:10.3969/j.issn.1673-5048.2015.02.004.

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