【多智能体】不确定安全关键多智能体系统连续控制的二次规划Matlab实现

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🔥 内容介绍

摘要: 安全关键的多智能体系统(MAS)在诸多领域得到广泛应用，例如自动驾驶、无人机编队和机器人协作等。然而，由于环境的不确定性以及智能体自身模型的误差，保证这类系统的安全性和稳定性成为一个极具挑战性的课题。本文着重研究在不确定环境下，针对安全关键型多智能体系统连续控制问题的二次规划(Quadratic Programming, QP)方法。我们将探讨如何利用QP框架有效地处理系统的不确定性，并设计满足安全约束的控制策略，最终实现系统的稳定性和安全性。

关键词: 多智能体系统；安全关键；不确定性；连续控制；二次规划；约束优化

1. 引言

随着人工智能和自动化技术的快速发展，多智能体系统在越来越多的领域展现出巨大的应用潜力。然而，许多实际应用场景，例如自动驾驶和医疗机器人，对系统的安全性和可靠性提出了极高的要求。任何微小的错误都可能导致灾难性的后果。因此，研究安全关键型多智能体系统的控制方法至关重要。

传统的控制方法往往难以有效处理多智能体系统中存在的复杂性，例如智能体之间存在的耦合性、环境的不确定性以及系统模型的误差。这些因素都会对系统的稳定性和安全性造成威胁。相比之下，二次规划方法因其能够有效处理约束优化问题，并具有良好的求解效率，成为解决安全关键型多智能体系统控制问题的一种 promising 方法。

本文将深入探讨基于二次规划的连续控制方法，用于处理不确定安全关键多智能体系统。我们将详细分析不确定性的来源及影响，并提出相应的鲁棒性控制策略。通过构建合适的代价函数和约束条件，利用二次规划求解器获得最优控制策略，确保系统在满足安全约束的前提下实现期望的目标。

2. 系统模型与问题描述

考虑一个由N个智能体组成的多智能体系统，每个智能体的动力学模型可以表示为：

ẋᵢ = fᵢ(xᵢ, uᵢ, wᵢ, t), i = 1, ..., N (1)

其中，xᵢ ∈ R^nᵢ 表示智能体i的状态向量，uᵢ ∈ R^mᵢ 表示智能体i的控制输入向量，wᵢ ∈ R^pᵢ 表示智能体i受到的不确定性扰动，t表示时间，fᵢ(.)表示智能体i的动力学函数。

为了简化问题，我们假设智能体的动力学模型可以线性化：

ẋᵢ = Aᵢxᵢ + Bᵢuᵢ + Eᵢwᵢ, i = 1, ..., N (2)

其中，Aᵢ, Bᵢ, Eᵢ分别为相应的系统矩阵。

系统的目标是使所有智能体达到期望的状态xᵢ^*，同时满足一系列安全约束，例如避免碰撞、保持安全距离等。这些约束可以表示为：

gᵢ(xᵢ, uᵢ, t) ≤ 0, i = 1, ..., N (3)

其中，gᵢ(.)表示智能体i的约束函数。

3. 基于二次规划的鲁棒控制策略

为了设计鲁棒的控制策略，我们将采用二次规划方法。代价函数可以定义为：

J = ∑ᵢ (xᵢ - xᵢ)^T Qᵢ (xᵢ - xᵢ) + ∑ᵢ uᵢ^T Rᵢ uᵢ (4)

其中，Qᵢ和Rᵢ分别为正定权重矩阵，用于平衡跟踪性能和控制输入的代价。

为了处理不确定性，我们采用一种基于模型预测控制(MPC)的思路。通过预测未来一段时间内的系统状态，并考虑不确定性的影响，我们可以预先制定控制策略，从而提高系统的鲁棒性。具体来说，我们可以将不确定性wᵢ建模为一个有界扰动：

||wᵢ|| ≤ Wᵢ, i = 1, ..., N (5)

通过引入合适的约束条件，例如：

gᵢ(xᵢ(k+1|k), uᵢ(k|k), t) ≤ 0 (6)

其中，xᵢ(k+1|k)表示在k时刻预测的k+1时刻的状态，uᵢ(k|k)表示在k时刻计算的控制输入。

最终，我们可以将问题转化为一个二次规划问题：

min J

s.t. (2), (3), (5), (6)

4. 求解与仿真

利用成熟的二次规划求解器，例如QP solvers in MATLAB or OSQP，可以有效地求解上述优化问题，得到最优控制输入uᵢ。仿真实验可以验证所提出方法的有效性，并分析不同参数对系统性能的影响。 仿真结果应包括系统状态轨迹图、控制输入图以及安全约束满足情况等，以全面评估控制策略的性能。

5. 结论与未来工作

本文提出了一种基于二次规划的鲁棒控制方法，用于解决不确定安全关键多智能体系统的连续控制问题。通过合理的代价函数设计和约束条件设定，该方法能够有效地处理系统的不确定性，保证系统的稳定性和安全性。未来工作将集中在以下几个方面：

• 更复杂的系统模型：研究非线性系统和混合系统的控制问题。

• 更精细的不确定性建模：例如，考虑概率分布的不确定性。

• 分布式优化算法：研究分布式二次规划算法，以提高系统的可扩展性和实时性。

• 实验验证：将提出的方法应用于实际的多智能体系统中进行实验验证。

📣 部分代码

x  = zeros(8, na);      % actuation state of agent

vp = zeros(2, na);      % ideal velocity

v_set = zeros(2, na);   % the input of the actuation

delta = zeros(1, na);   % the slack variable

% define the initial position

theta = linspace(0, 2*pi, 4);

p     = [cos(theta(1:3)+pi/6); sin(theta(1:3)+pi/6)];

p_aim = [cos(theta(1:3)+pi/1); sin(theta(1:3)+pi/1)];

% quadraitc programming setting

Ap_i= getPolyAb(11, 1, 0);      % 

ap_i= zeros(size(Ap_i, 1), na);

A   = zeros(na-1, 2, na);

b   = zeros(na-1, 1, na);

Ds  = 0.3;

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

Quadratic Programming for Continuous Control of Safety-Critical Multiagent Systems Under Uncertainty | IEEE Journals & Magazine | IEEE Xplore

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