基于扩展(EKF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)的电力系统动态状态估计附Matlab代码

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🔥 内容介绍

在现代电力系统向着智能化、复杂化发展的进程中，准确掌握系统的实时运行状态是确保电网安全、稳定、高效运行的关键。动态状态估计作为获取电力系统运行状态的核心技术，能够基于量测数据实时估计系统的电压幅值、相位等状态变量。扩展卡尔曼滤波（EKF）和无迹卡尔曼滤波（UKF）凭借在处理非线性系统方面的优势，成为电力系统动态状态估计的重要方法。本文将深入探讨这两种滤波算法在电力系统动态状态估计中的原理、应用及性能对比。

一、电力系统动态状态估计概述

（一）状态估计的意义与目标

电力系统包含众多节点、线路及设备，其运行状态复杂多变。状态估计通过对各类量测数据（如节点注入功率、支路功率、节点电压等）的处理，计算出系统中各节点电压幅值和相位等状态变量，为电力系统的潮流计算、故障诊断、优化调度等提供准确的基础数据，从而保障电网的安全稳定运行和经济高效调度。

（二）动态状态估计的特点

与静态状态估计不同，动态状态估计考虑了电力系统的动态变化过程，能够跟踪系统状态随时间的演变。在电力系统中，发电机的动态响应、负荷的随机波动等因素都会导致系统状态的动态变化，因此动态状态估计需要采用更适合处理时变系统的算法，以实现对系统状态的实时、准确估计。

二、扩展卡尔曼滤波（EKF）在电力系统动态状态估计中的应用

（一）EKF 原理基础

卡尔曼滤波（KF）是一种用于线性系统的最优状态估计方法，通过状态预测和更新两个步骤，实现对系统状态的递推估计。然而，电力系统本质上是非线性系统，扩展卡尔曼滤波（EKF）应运而生。EKF 的核心思想是利用泰勒级数展开，将非线性系统在当前估计状态点进行线性化近似，从而将非线性系统的状态估计问题转化为近似的线性系统问题，进而应用卡尔曼滤波算法进行求解 。

（二）EKF 在电力系统中的建模与实现

1. 系统建模：建立电力系统的非线性状态空间模型，描述系统状态变量（如节点电压幅值和相位）与量测变量（如功率量测）之间的关系。例如，基于电力系统的潮流方程构建系统模型，该模型包含了节点电压、电流、功率等变量之间的非线性关系。

1. 线性化处理：在每次迭代过程中，根据当前的状态估计值，对非线性系统模型进行泰勒级数一阶展开，得到线性化的状态转移方程和量测方程。

1. 滤波过程：按照卡尔曼滤波的预测和更新步骤，利用线性化后的方程计算状态预测值、预测协方差，再根据量测数据对预测值进行更新，得到新的状态估计值和估计协方差，实现对电力系统状态的动态估计。

（三）EKF 的优缺点

EKF 的优点在于能够将成熟的卡尔曼滤波理论应用于非线性系统，在一定程度上解决了非线性系统的状态估计问题，且计算过程相对清晰、易于实现。但其缺点也较为明显，由于采用了线性化近似，当系统非线性程度较高时，线性化误差较大，可能导致滤波发散，估计精度下降，甚至无法收敛到真实状态。

三、无迹卡尔曼滤波（UKF）在电力系统动态状态估计中的应用

（一）UKF 原理基础

无迹卡尔曼滤波（UKF）摒弃了 EKF 对非线性函数进行线性化的做法，采用无迹变换（UT）来近似非线性函数的概率分布。其基本思想是通过选取一组 Sigma 点，这些点能够准确地捕获随机变量的均值和协方差，将这些点通过非线性函数进行传递，再根据传递后的点计算输出随机变量的均值和协方差，从而实现对非线性系统状态的估计 。

（二）UKF 在电力系统中的建模与实现

1. Sigma 点选取：根据系统状态变量的均值和协方差，选取合适的 Sigma 点集，确保这些点能够较好地描述状态变量的概率分布特性。

1. 状态预测与更新：将 Sigma 点通过系统的非线性状态转移方程进行传递，计算状态预测值和预测协方差；再将传递后的 Sigma 点通过量测方程，结合实际量测数据，对状态预测值进行更新，得到新的状态估计值和估计协方差。

1. 迭代估计：重复上述过程，随着新的量测数据不断输入，实现对电力系统状态的动态跟踪估计。

（三）UKF 的优缺点

UKF 的优势在于无需对非线性系统进行线性化近似，能够更准确地处理非线性问题，在非线性程度较高的系统中，相比 EKF 具有更高的估计精度和更好的稳定性，不易出现滤波发散的情况。但 UKF 的计算复杂度相对较高，尤其是在处理高维系统时，Sigma 点的计算和协方差矩阵的更新会带来较大的计算量。

四、EKF 与 UKF 在电力系统动态状态估计中的性能对比

通过在不同的电力系统场景下进行仿真实验，对 EKF 和 UKF 的性能进行对比分析。从估计精度来看，在系统非线性程度较低时，EKF 和 UKF 都能取得较好的估计效果，但随着非线性程度的增加，UKF 的估计精度明显优于 EKF；在收敛速度方面，UKF 通常能够更快地收敛到真实状态；而在计算复杂度上，EKF 相对较低，UKF 由于涉及较多的 Sigma 点计算，计算耗时较长 。

在实际应用中，若电力系统的非线性程度不高，且对计算资源有限制时，EKF 是一种较为合适的选择；而当系统非线性较强，对估计精度要求较高，且计算资源允许的情况下，UKF 则能发挥更好的性能，为电力系统的运行控制提供更可靠的状态估计结果。

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