APM自动调参操作

matlzg

已于 2022-08-28 18:01:14 修改

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分类专栏：飞控文章标签：开源

于 2022-08-22 10:20:43 首次发布

原文链接：https://ardupilot.org/copter/docs/autotune.html#how-to-invoke-autotune

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APM自动调参

参考资料

https://ardupilot.org/copter/docs/autotune.html
http://apm.1yuav.com/apmzi-dong-diao-can-fang-fa.html

自动调参参数

AUTOTUNE
AXES
要自动调整的轴的 1 字节位图
0:Roll,1:Pitch,2:Yaw 7

AGGR
自动调整攻击性。定义用于检测 D 项大小的反弹。
0.05 0.10
0.1

MIN_D
定义最小 D 增益
0.001 0.006

参考资料

https://ardupilot.org/copter/docs/autotune.html
http://apm.1yuav.com/apmzi-dong-diao-can-fang-fa.html

配置步骤

设置一个飞行模式开关位置为AltHold
将 RC 为CH7/CH8 设置为 AutoTune 需要是2段开关
取下相机万向节或框架的任何其他可能在飞行中摆动的部分
使用 AUTOTUNE_AXES 参数选择要调整的轴组合（滚动、俯仰、偏航）
使用 AUTOTUNE_AGGR 参数（0.1=积极，0.075=中等，0.050=弱）设置自动调谐的积极性，通常从默认值 0.1 开始。
对于大型机（桨叶直径超过33cm）将 Rate Roll 和 Pitch 过滤器设置为 10hz，

具体操作

等待平静的一天，然后去一个大的空地。
确保 ch7 或 ch8 开关处于低位。
在舒适的高度起飞并将直升机置于 AltHold 模式
将 ch7/ch8 开关设置到 HIGH 位置以进行自动调谐：
    你会看到它在几分钟内左右摆动约 20 度，然后它会前后重复
    如果飞行器漂移，随时使用横滚和俯仰杆重新定位飞行器
    当您松开摇杆时，它会从停止的地方继续自动调整
    随时将ch7/ch8开关拨到LOW位置，放弃自整定，返回原来的PID
    不要做其他遥杆的微调 避免识别遥杆回中失败
调谐完成后，飞行器将变回原始 PID 增益
将 ch7/ch8 开关置于 LOW 位置，然后回到 HIGH 位置以测试调谐的 PID 增益。
将 ch7/ch8 开关置于 LOW 位置以使用原始 PID 增益飞行。
如果您对自动调谐的 PID 增益感到满意，请将 ch7/ch8 开关保持在 HIGH 位置，着陆 上锁 即可以永久保存 PID。如果您不喜欢新的 PID，请将 ch7/ch8 切换为低电平以着陆上锁

参数微调

如果您在执行 AutoTune 后发现飞行 Stabilize、AltHold 或 PosHold 时车辆感觉过度颤抖，请尝试将ATC_INPUT_TC参数增加到 0.25。这平滑了飞行员的输入。或者尝试减少AUTOTUNE_AGGR参数（它应该始终在 0.05 到 0.10 的范围内），然后重试。
如果车辆在 AutoTune 后感觉马虎，请尝试将AUTOTUNE_AGGR参数增加至 0.10，然后再次尝试自动调谐

如果自动调参失败手动调整

AutoTune 成功的一些迹象是
    自稳下的参数 ATC_ANG_PIT_P和ATC_ANG_RLL_P的值增加。
    ATC_RAT_PIT_D和ATC_RAT_RLL_D大于 AUTOTUNE_MIN_D
AutoTune 将尝试将每个轴调整到飞机可以承受的范围内。在某些飞机中，这可能是不必要的响应。大多数飞机的指南：
自稳
    ATC_ANG_PIT_P应该从 10 减少到 6
    ATC_ANG_RLL_P应该从 10 减少到 6
    ATC_ANG_YAW_P应该从 10 减少到 6
三轴速率
    ATC_RAT_YAW_P应该从 1 减少到 0.5
    ATC_RAT_YAW_I : ATC_RAT_YAW_P x 0.1

补充笔记

AUTOTUNE_AXES允许控制要调整的轴
AUTOTUNE_AGGR应该在 0.05 到 0.10 的范围内。较高的值会产生更激进的音调，但有时会导致增益过高。更具体地说，该参数控制 D 项反弹和 P 项过冲的阈值。这会影响调谐噪声抗扰度（较高的值更能容忍框架中的弯曲或其他可能欺骗调谐算法的干扰）。高值还会导致更好地拒绝外部干扰的调谐。较低的值会产生对飞行员输入更敏感的调谐
AutoTune 可能更新的参数
    滚转角 P 增益ATC_ANG_RLL_P
    滚转率 P、I 和 D 增益ATC_RAT_RLL_P、ATC_RAT_RLL_I、ATC_RAT_RLL_D
    滚动最大加速度ATC_ACCEL_R_MAX
    俯仰角 P 增益ATC_ANG_PIT_P
    俯仰率 P、I 和 D 增益ATC_RAT_PIT_P、ATC_RAT_PIT_I、ATC_RAT_PIT_D
    俯仰最大加速度ATC_ACCEL_P_MAX
    偏航角 P 增益ATC_ANG_YAW_P
    偏航率 P，我获得ATC_RAT_YAW_P , ATC_RAT_YAW_I , ATC_RAT_YAW_D
    偏航率过滤器ATC_RAT_YAW_FLTT , ATC_RAT_YAW_FLTE (AC3.6: ATC_RAT_YAW_FLT)
    偏航最大加速度ATC_ACCEL_Y_MAX
    启用滚转和俯仰轴速率前馈 ( ATC_RATE_FF_ENAB )

调好后

    您可能希望将ATC_THR_MIX_MAX 增加到 0.9（默认为 0.5）以增加姿态控制对油门的优先级。如果飞行器在执行快速向前飞行后突然减速，这可以减少在 AltHold 中有时会看到的俯仰过冲（尤其是在带有大螺旋桨的直升机上）。在这种情况下，风会在提供升力的螺旋桨下方捕获，但也会扰乱车辆的姿态，导致油门和姿态控制之间发生冲突。增加此参数值的危险在于，如果稍后将速率增益提高到如此之高以致车辆摆动严重，则车辆可能难以下降（因为它会优先尝试纠正姿态摆动并且永远不会充分降低油门）
一般来说，对于 Pitch and Roll，P 和 I 应该相等，D 应该是 1/10 的 P。对于偏航，在大多数情况下，I 应该是 1/10 的 P 并且 D = 0。

常见问题

如果车辆即使在 AutoTune 模式下也不会开始调整（即它不会抽搐），那么问题很可能是横滚、俯仰、偏航或油门杆不完全位于中间。通过将RC1_DZ、RC2_DZ、RC3_DZ和RC4_DZ增加到 50（或更高）可能有助于增加 RC 输入的死区
如果 AutoTune 产生过度颤动的车辆，请尝试减小AUTOTUNE_AGGR参数（不应低于 0.05）并再次执行 AutoTune。
如果 AutoTune 效果不明显，请尝试增加AUTOTUNE_AGGR参数（不应大于 0.1）并再次执行 AutoTune