APM-MP日志分析参数索引

MP日志分析参数索引 通过 ctrl+F 查找获取需要对应参数信息

日志文件记录的时间说明
生成的bin文件名称是按照当次执行的开始时间命名的；
地面站的日志列表是按照当次执行的结束时间命名的。

AP_Logger

// @LoggerMessage: ADSB ADSB
// @Description: Automatic Dependent Serveillance - 广播检测到的车辆信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: ICAO_address: 转发器地址
// @Field: Lat: 车辆纬度
// @Field: Lng: 车辆经度
// @Field: Alt: 车辆高度
// @Field: Heading: 车辆方向
// @Field: Hor_vel: 车辆水平速度
// @Field: Ver_vel: 车辆垂直速度
// @Field: Squark: 应答器 squawk 代码

// @LoggerMessage: ARM ARM
// @Description: 布防状态变化
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: ArmState: 如果车辆现在已武装，则为 true
// @Field: ArmChecks: 布防时的布防位掩码
// @Field: Forced: 如果强制布防/撤防则为真
// @Field: Method: 用于布防的方法

// @LoggerMessage: ARSP ARSP
// @Description: 空速传感器数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: I: 空速传感器实例编号
// @Field: Airspeed: 当前空速
// @Field: DiffPress: 静态和动态端口之间的压力差
// @Field: Temp: 用于计算的温度
// @Field: RawPress: 原始压力减去偏移量
// @Field: Offset: 参数的偏移量
// @Field: U: 如果正在使用传感器，则为真
// @Field: H: 如果传感器健康则为真
// @Field: Hfp: 概率传感器失败
// @Field: Pri: 如果传感器是主传感器，则为真

// @LoggerMessage: BCN BCN
// @Description: 信标信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Health: True 如果信标传感器健康
// @Field: Cnt: 正在使用的信标数量
// @Field: D0: 到第一个信标的距离
// @Field: D1: 到第二个信标的距离
// @Field: D2: 到第三个信标的距离
// @Field: D3: 到第四个信标的距离
// @Field: PosX: 计算出的信标位置，x轴
// @Field: PosY: 计算出的信标位置，y轴
// @Field: PosZ: 计算的信标位置，z轴

// @LoggerMessage: CMD CMD
// @Description: 执行任务命令信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: CTot: 任务命令总数
// @Field: CNum: 这个命令在任务中的偏移量
// @Field: CId: 命令类型
// @Field: Prm1: 参数 1
// @Field: Prm2: 参数 2
// @Field: Prm3: 参数 3
// @Field: Prm4: 参数 4
// @Field: Lat: 命令纬度
// @Field: Lng: 命令经度
// @Field: Alt: 命令高度
// @Field: Frame: 用于位置的框架

// @LoggerMessage: CSRV CSRV
// @Description: 伺服反馈数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Id: 与此数据相关的伺服编号
// @Field: Pos: 当前舵机位置
// @Field: Force: 施加的力
// @Field: Speed: 当前伺服运动速度
// @Field: Pow: 施加的额定功率量

// @LoggerMessage: DMS DMS
// @Description: DataFlash-Over-MAVLink 统计信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: N: 当前区块号
// @Field: Dp: 我们拒绝写入后端的次数
// @Field: RT: 从重试队列发送的块数
// @Field: RS: 重发未确认数据的次数
// @Field: Fa: 空闲链表上的平均块数
// @Field: Fmn: 空闲链表上的最小块数
// @Field: Fmx: 空闲链表上的最大块数
// @Field: Pa: 待处理列表上的平均块数
// @Field: Pmn: 待处理列表上的最小块数
// @Field: Pmx: 待处理列表上的最大块数
// @Field: Sa: 发送列表上的平均块数
// @Field: Smn: 发送列表中的最小块数
// @Field: Smx: 发送列表上的最大块数

// @LoggerMessage: DSF DSF
// @Description: 板载日志统计
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Dp: 我们拒绝写入后端的次数
// @Field: Blk: 当前区块号
// @Field: Bytes: 当前写入偏移量
// @Field: FMn: 上一个时间段内写缓冲区的最小可用空间
// @Field: FMx: 上一个时间段内写缓冲区的最大可用空间
// @Field: FAv: 上一个时间段内写缓冲区的平均可用空间

// @LoggerMessage: DSTL DSTL
// @Description: Deepstall 着陆数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Stg: Deepstall 着陆阶段
// @Field: THdg: 目标航向
// @Field: Lat: 着陆点纬度
// @Field: Lng: 着陆点经度
// @Field: Alt: 着陆点高度
// @Field: XT: Crosstrack 错误
// @Field: Travel：预计行驶距离车辆将从该点行驶
// @Field: L1I: L1 控制器交叉轨道积分器值
// @Field: Loiter: 风估计 loiter angle flyn
// @Field: Des: Deepstall 转向 PID 期望值
// @Field: P: Deepstall 转向 PID 比例响应分量
// @Field: I: Deepstall 转向 PID 积分响应组件
// @Field: D: Deepstall 转向 PID 微分响应分量

// @LoggerMessage: ERR ERR
// @Description: 专门编码的错误信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Subsys: t 所在的子系统他发生了错误
// @Field: ECode: 子系统特定的错误代码

// @LoggerMessage: EV
// @Description: 专门编码的事件消息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Id: 事件标识符

// @LoggerMessage: FMT
// @Description: Message 定义此文件中消息的格式
// @URL: https://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-adding-a-new-log-message.html
// @Field: Type: 正在定义的消息的唯一到此日志标识符
// @Field: Length: 这条消息占用的字节数（包括所有头）
// @Field: Name: 正在定义的消息的名称
// @Field: 格式：字符串，定义此消息中字段的 C-storage-type
// @Field: Columns: 正在定义的消息的标签

// @LoggerMessage: FMTU
// @Description: 消息定义单位和乘数用于其他消息的字段
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: FmtType: 关联 FMT 消息的数字引用
// @Field: UnitIds：每个字符都指向一个 UNIT 消息。偏移处的单位对应于 FMT.Format 中相同偏移处的字段
// @Field: MultIds：每个字符都指向一个 MULT 消息。偏移处的乘数对应于 FMT.Format 中相同偏移处的字段

// @LoggerMessage: LGR
// @Description: 起落架信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: LandingGear: 当前起落架状态
// @Field: WeightOnWheels: 如果车轮上有重量则为真

// @LoggerMessage: MAG
// @Description: 从罗盘接收到的信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: I: 磁力计传感器实例编号
// @Field: MagX: 身体框架中的磁场强度
// @Field: MagY: 身体框架中的磁场强度
// @Field: MagZ: 身体框架中的磁场强度
// @Field: OfsX: 身体框架中的磁场偏移
// @Field: OfsY: 身体框架中的磁场偏移
// @Field: OfsZ: 身体框架中的磁场偏移
// @Field: MOX: 车身框架中电机干扰磁场偏移
// @Field: MOY: 车身框架中电机干扰磁场偏移
// @Field: MOZ: 车身框架中电机干扰磁场偏移
// @Field: Health: true 如果指南针被认为是健康的
// @Field: S: 进行时间测量

// @LoggerMessage: MAV
// @Description: GCS MAVLink 链接统计
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: chan: mavlink 通道号
// @Field: txp: 传输的包数
// @Field: rxp: 接收到的数据包计数
// @Field: rxdp: 感知到的我们从未收到的数据包数量
// @Field: flags: 通道某个阶段的紧凑表示
// @Field: ss: 流减速是添加到每条消息以适应带宽的毫秒数
// @Field: tf: 发送消息时缓冲区已满的次数

// @LoggerMessage: MAVC
// @Description: 我们刚刚执行的 MAVLink 命令
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: TS: 命令的目标系统
// @Field: TC: 命令的目标组件
// @Field: Fr: 命令帧
// @Field: Cmd: mavlink 命令枚举值
// @Field: Cur: 来自mavlink数据包的当前标志
// @Field: AC: 来自 mavlink 数据包的自动继续标志
// @Field: P1: 来自mavlink包的第一个参数
// @Field: P2: 来自mavlink包的第二个参数
// @Field: P3: 来自mavlink包的第三个参数
// @Field: P4: 来自mavlink包的第四个参数
// @Field: X: 来自mavlink数据包的X坐标
// @Field: Y: 来自mavlink数据包的Y坐标
// @Field: Z: 来自mavlink数据包的Z坐标
// @Field: Res: 自动驾驶返回的命令结果
// @Field: WL: 如果此命令通过 COMMAND_LONG 而不是 COMMAND_INT 到达，则为 true

// @LoggerMessage: MODE
// @Description：车辆控制模式信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Mode: 车辆特定的模式号
// @Field: ModeNum: Mode 的别名
// @Field: Rsn: 进入该模式的原因；枚举值

// @LoggerMessage: MON
// @Description: 主循环卡住数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: LDelay: 时间主循环被卡住了
// @Field: Task: 当前调度器任务号
// @Field: IErr: 内部错误掩码；检测到哪些内部错误
// @Field: IErrCnt: 内部错误计数；检测到多少内部错误
// @Field: IErrLn: 发生内部错误的行
// @Field: MavMsg: 最后处理的mavlink消息的id
// @Field: MavCmd: 最后处理的mavlink命令的id
// @Field: SemLine: 最近使用的信号量的行号
// @Field: SPICnt: 处理的 SPI 事务数
// @Field: I2CCnt: 处理的 i2c 事务数

// @LoggerMessage: MSG
// @Description: 文本消息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Message: 消息文本

// @LoggerMessage: MULT
// @Description: 从单个字符到数字乘数的消息映射
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Id: FMTU 引用的字符
// @Field: Mult: 数字乘数

// @LoggerMessage: OF
// @Description: 光流传感器数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Qual: 估计的传感器数据质量
// @Field: flowX: 传感器流量，X轴
// @Field: flowY: 传感器流量，Y轴
// @Field: bodyX: 导出速度，X 轴
// @Field: bodyY: 导出速度，Y 轴

// @LoggerMessage: PARM
// @Description: 参数值
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Name: 参数名
// @Field: Value: 参数值

// @LoggerMessage: PIDR,PIDP,PIDY,PIDA,PIDS
// @Description: Roll/Pitch/Yaw/Altitude/Steering 的比例/积分/微分增益值
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Tar: 期望值
// @Field: Act: 实现的值
// @Field: Err: 目标和实现之间的错误
// @Field: P: PID的比例部分
// @Field: I: PID 的组成部分
// @Field: D: PID 的导数部分
// @Field: FF: 响应的控制器前馈部分
// @Field: Dmod: 缩放器应用于 D 增益以减少限制循环
// @Field: SRate: 摆率限制器中使用的摆率
// @Field: Limit: 1 如果 I 项由于输出饱和而受到限制

// @LoggerMessage: PM
// @Description: 自动驾驶系统性能和通用数据倾销场
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: NLon: 检测到的长循环数
// @Field: NLoop: 此消息的测量循环数
// @Field: MaxT: 最大循环时间
// @Field: Mem: 可用内存
// @Field: Load: 系统处理器负载
// @Field: IntE: 内部错误掩码；检测到哪些内部错误
// @Field: ErrL: 内部错误行号；最后检测到内部错误的行号
// @Field: ErrC: 内部错误计数；检测到多少内部错误
// @Field: SPIC: 处理的 SPI 事务数
// @Field: I2CC: 处理的 i2c 事务数
// @Field: I2CI: 服务的 i2c 中断数
// @Field: Ex: 添加到每个循环以解决调度程序溢出的微秒数

// @LoggerMessage: POWR
// @Description: 系统电源信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Vcc: 飞行板电压
// @Field: VServo: 伺服轨电压
// @Field: Flags: 系统电源标志
// @Field: AccFlags: 累积的系统电源标志；曾经设置的所有标志
// @Field: Safety: 硬件安全开关状态

// @LoggerMessage: PRX
// @Description: Proximity Filtered sensor data 邻近过滤的传感器数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Layer: 障碍物所在的间距（实例）。第 0 层 {-75,-45} 度。第一层 {-45,-15} 度。第二层 {-15, 15} 度。第三层 {15, 45} 度。第 4 层 {45,75} 度。将记录每一层的最小距离。
// @Field: He: True 如果接近传感器正常
// @Field: D0: 0 度周围扇区中最近的对象
// @Field: D45: 45 度周围扇区中最近的物体
// @Field: D90: 90 度范围内最近的物体
// @Field: D135: 135 度周围扇区中最近的物体
// @Field: D180: 180 度周围扇区中最近的物体
// @Field: D225: 225 度周围扇区中最近的物体
// @Field: D270: 270 度周围扇区中最近的物体
// @Field: D315: 315 度周围扇区中最近的物体
// @Field: DUp: 向上最近的对象
// @Field: CAn: 到最近物体的角度
// @Field: CDis: 到最近物体的距离

// @LoggerMessage: PRXR
// @Description: Proximity Raw sensor data 原始传感器数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Layer: 障碍物所在的间距（实例）。第 0 层 {-75,-45} 度。第一层 {-45,-15} 度。第二层 {-15, 15} 度。第三层 {15, 45} 度。第 4 层 {45,75} 度。将记录每一层的最小距离。
// @Field: D0: 0 度周围扇区中最近的对象
// @Field: D45: 45 度周围扇区中最近的物体
// @Field: D90: 90 度范围内最近的物体
// @Field: D135: 135 度周围扇区中最近的物体
// @Field: D180: 180 度周围扇区中最近的物体
// @Field: D225: 225 度周围扇区中最近的物体
// @Field: D270: 270 度周围扇区中最近的物体
// @Field: D315: 315 度周围扇区中最近的物体

// @LoggerMessage：RAD
// @Description: 遥测无线电统计
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: RSSI: RSSI
// @Field: RemRSSI: 从远程无线电报告的 RSSI
// @Field: TxBuf: 无线电中准备发送的字节数
// @Field: Noise: 局部本底噪声
// @Field: RemNoise：从远程无线电报告的本地本底噪声
// @Field: RxErrors: 损坏的数据包计数
// @Field: Fixed: 固定损坏数据包计数

// @LoggerMessage: RALY
// @Description: 拉力点信息
// @Field: TimeUS: 自系统 st 以来的时间
// @Field: Tot: 船上集结点总数
// @Field: Seq: 这个集结点的序号
// @Field: Lat: 集合点的纬度
// @Field: Lng: 集合点的经度
// @Field: Alt: 集合点的高度

// @LoggerMessage: RCIN
// @Description: RC 输入通道到车辆
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: C1: 通道 1 输入
// @Field: C2: 通道 2 输入
// @Field: C3: 通道 3 输入
// @Field: C4: 通道 4 输入
// @Field: C5: 通道 5 输入
// @Field: C6: 通道 6 输入
// @Field: C7: 通道 7 输入
// @Field: C8: 通道 8 输入
// @Field: C9: 通道 9 输入
// @Field: C10: 通道 10 输入
// @Field: C11: 通道 11 输入
// @Field: C12: 通道 12 输入
// @Field: C13: 通道 13 输入
// @Field: C14: 通道 14 输入

// @LoggerMessage: RCOU
// @Description: 伺服通道输出值
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: C1: 通道 1 输出
// @Field: C2: 通道 2 输出
// @Field: C3: 通道 3 输出
// @Field: C4: 通道 4 输出
// @Field: C5: 通道 5 输出
// @Field: C6: 通道 6 输出
// @Field: C7: 通道 7 输出
// @Field: C8: 通道 8 输出
// @Field: C9: 通道 9 输出
// @Field: C10: 通道 10 输出
// @Field: C11: 通道 11 输出
// @Field: C12: 通道 12 输出
// @Field: C13: 通道 13 输出
// @Field: C14: 通道 14 输出

// @LoggerMessage: RFND
// @Description: 测距仪传感器信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Instance: 测距仪实例编号，此数据来自
// @Field: Dist: 报告的距离传感器
// @Field: Stat: 传感器状态
// @Field: Orient: 传感器方向

// @LoggerMessage: RPM
// @Description: 来自 RPM 传感器的数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: rpm1: 第一个传感器的数据
// @Field: rpm2: 第二个传感器的数据

// @LoggerMessage: RSSI
// @Description: RC 接收器的接收信号强度指示器
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: RXRSSI: RSSI

// @LoggerMessage: SIM
// @Description: SITL 模拟器状态
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Roll: 模拟滚动
// @Field: Pitch: 模拟音高
// @Field: Yaw: 模拟偏航
// @Field: Alt: 模拟高度
// @Field: Lat: 模拟纬度
// @Field: Lng: 模拟经度
// @Field: Q1: 态度四元数分量1
// @Field: Q2: 态度四元数分量2
// @Field: Q3: 态度四元数分量 3
// @Field: Q4: 态度四元数分量 4

// @LoggerMessage: SRTL
// @Description: SmartRTL 统计
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Active: 如果现在可以使用 SmartRTL，则为 true
// @Field: NumPts: 当前使用的点数
// @Field: MaxPts: 可以使用的最大点数
// @Field: Action: SRTL 库最近执行的内部操作
// @Field: N: 与最近动作相关的点（北分量）
// @Field: E: 与最近动作相关的点（东分量）
// @Field: D: 与最近动作关联的点（向下组件）

// @LoggerMessage: TERR
// @Description: 地形数据库信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Status: 地形数据库状态
// @Field: Lat: 当前车辆纬度
// @Field: Lng: 当前车辆经度
// @Field: Spacing: 地形平铺间距
// @Field: TerrH: 当前地形高度
// @Field: CHeight: 车辆高于地形的高度
// @Field: Pending: 未完成的 tile 请求数
// @Field: Loaded: 内存中的瓦片数

// @LoggerMessage: TSYN
// @Description：时间同步响应信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: SysID: 此数据用于的系统 ID
// @Field: RTT: 这个系统的往返时间

// @LoggerMessage: UNIT
// @Description: 从单个字符到 SI 单位的消息映射
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Id: FMTU 引用的字符
// @Field: 标签：单位 - SI 可用

// @LoggerMessage: WENC
// @Description: 车轮编码器测量值
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Dist0: 第一个车轮行驶的距离
// @Field: Qual0: Dist0 的质量测量
// @Field: Dist1: 第二轮行驶距离
// @Field: Qual1: Dist1 的质量测量

// @LoggerMessage: WINC
// @Description: 绞盘
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: 治愈：健康
// @Field: ThEnd: 到达线程结束
// @Field: Mov: 电机正在移动
// @Field: Clut: 离合器接合（电机可以自由移动）
// @Field: Mode: 0是Relaxed，1是Position Control，2是Rate Control
// @Field: DLen: 所需长度
// @Field: Len: 估计长度
// @Field: DRate: 期望的速率
// @Field: Tens: 在线张力
// @Field: Vcc: 电机电压
// @Field: Temp: 电机温度

// @LoggerMessage: PSC
// @Description: 位置控制数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: TPX: 目标相对于原点的位置，X 轴
// @字段：TPY：目标相对于原点的位置，Y轴
// @Field: PX: 相对于原点的位置，X 轴
// @Field: PY: 相对于原点的位置，Y 轴
// @Field: TVX: 目标速度，X 轴
// @Field: TVY: 目标速度，Y 轴
// @Field: VX: 速度，X 轴
// @Field: VY: 速度，Y 轴
// @Field: TAX: 目标加速度，X轴
// @Field: TAY: 目标加速度，Y轴
// @Field: AX: 加速度，X轴
// @Field: AY: 加速度，Y轴

// @LoggerMessage: PSCZ
// @Description: 位置控制Z轴
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: TPZ: EKF原点上方的目标位置
// @Field: PZ: EKF 原点上方的位置
// @Field: DVZ: 期望速度 Z 轴
// @Field: TVZ: 目标速度 Z 轴
// @Field: VZ: 速度Z轴
// @Field: DAZ: 期望的加速度 Z 轴
// @Field: TAZ: 目标加速度Z轴
// @Field: AZ: Z轴加速度
// @Field: ThO: 油门输出

// @LoggerMessage: SBPH
// @Description: Swift 健康数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: CrcError: 串行连接上的数据包 CRC 错误数
// @Field: LastInject: 最后一次原始数据注入 GPS 的时间戳
// @Field: IARhyp: 当前整数歧义假设数

// @LoggerMessage: SBRH
// @Description: Swift 原始消息数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: msg_flag: Swift 消息类型
// @Field: 1: 发件人ID
// @Field: 2: 索引； 总是 1
// @Field: 3: pages; 收到的页数
// @Field: 4: 消息长度； 接收的字节数
// @Field: 5: 未使用； 总是零
// @Field: 6: 从设备接收到的数据

misc

AC_AttitudeControl/ControlMonitor.cpp
// @LoggerMessage: CTRL
// @Description: 姿态控制振荡监测诊断
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: RMSRollP: LPF Root-Mean-Squared Roll Rate controller P gain LPF 均方根滚动速率控制器 P 增益
// @Field: RMSRollD: LPF Root-Mean-Squared Roll rate controller D gain LPF 均方根滚动速率控制器 D 增益
// @Field: RMSPitchP: LPF Root-Mean-Squared Pitch Rate controller P gain LPF 均方根音调速率控制器 P 增益
// @Field: RMSPitchD: LPF Root-Mean-Squared Pitch Rate controller D gain LPF 均方根音调速率控制器 D 增益
// @Field: RMSYaw: LPF Root-Mean-Squared Yaw Rate controller P+D gain LPF 均方根偏航率控制器 P+D 增益

AC_Avoidance/LogStructure.h
// @LoggerMessage: OABR
// @Description：对象避免（Bendy Ruler）诊断
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Type: 当前活动的 BendyRuler 的类型
// @Field: Act: 如果正在使用 Bendy Ruler 避让则为真
// @Field: DYaw: 选择最佳偏航以避免障碍物
// @Field: Yaw: 当前车辆偏航
// @Field: DP: 为避开障碍物而选择的所需间距
// @Field: RChg: 如果 BendyRuler 拒绝改变方位并继续使用最后计算的方位，则为真
// @Field: Mar: 选择最佳偏航时从路径到障碍物的边距
// @Field: DLt: 目的地纬度
// @Field: DLg: 目的地经度
// @Field: DAlt: 高于 EKF Origin 的期望 alt
// @Field: OLt: 为避免而选择的中间位置
// @Field: OLg: 为避免而选择的中间位置
// @Field: OAlt: 为避免高于 EKF 原点而选择的中间 alt

// @LoggerMessage: OADJ
// @Description：对象避免（Dijkstra）诊断
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: State: Dijkstra 回避库状态
// @Field: Err: Dijkstra 库错误情况
// @Field: CurrPoint: 到目的地的计算路径中的目的地点
// @Field: TotPoints: 到目的地的路径中的点数
// @Field: DLat: 目的地纬度
// @Field: DLng: 目的地经度
// @Field: OALat: Object Avoidance 选择的目标点纬度
// @Field: OALng: Object Avoidance 选择的目标点经度

// @LoggerMessage: SA
// @Description: 简单的回避消息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: State: 如果 Simple Avoidance 处于活动状态，则为真
// @Field: DVelX: Desired velocity, X-Axis (Velocity before Avoidance)
// @Field: DVelY: 期望速度，Y 轴（回避前的速度）
// @Field: DVelZ: Desired velocity, Z-Axis (Velocity before Avoidance)
// @Field: MVelX: 修改后的速度，X 轴（回避后的速度）
// @Field: MVelY: 修改后的速度，Y 轴（回避后的速度）
// @Field: MVelZ: 修改后的速度，Z 轴（回避后的速度）
// @Field: Back: 如果车辆正在后退则为真

AC_PrecLand/LogStructure.h
// @LoggerMessage: PL
// @Description: 精确着陆消息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Heal: True 如果精确着陆是健康的
// @Field: TAcq: 如果检测到着陆目标则为真
// @Field: pX: 目标相对于车辆的位置，X 轴（如果未找到目标，则为 0）
// @Field: pY: 目标相对于车辆的位置，Y 轴（如果没有找到目标，则为 0）
// @Field: vX: 目标相对于车辆的速度，X 轴（如果未找到目标，则为 0）
// @Field: vY: 目标相对于车辆的速度，Y 轴（如果没有找到目标，则为 0）
// @Field: mX: 目标相对于原点位置的 3-D 向量，X 轴
// @Field: mY: 目标相对于原点位置的 3-D 向量，Y 轴
// @Field: mZ: 目标相对于原点的位置为 3-D 矢量，Z 轴
// @Field: LastMeasMS: 上次检测到目标的时间
// @Field: EKFOutl: EKF 的异常值计数
// @Field: Est: 使用的估计器类型

AP_AHRS/LogStructure.h
// @LoggerMessage: AHR2
// @Description: 备份 AHRS 数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Roll: 估计的滚动
// @Field: Pitch: 估计的音高
// @Field: Yaw: 估计的偏航
// @Field: Alt: 估计高度
// @Field: Lat: 估计纬度
// @Field: Lng: 估计经度
// @Field: Q1: 估计姿态四元数分量 1
// @Field: Q2: 估计姿态四元数分量 2
// @Field: Q3: 估计姿态四元数分量 3
// @Field: Q4: 估计姿态四元数分量 4

// @LoggerMessage：AOA
// @Description: 攻角和侧滑角值
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: AOA: 根据空速、风矢量、速度矢量计算的迎角
// @Field: SSA: 从空速、风矢量、速度矢量计算的侧滑角

// @LoggerMessage: ATT
// @Description: 典型车辆姿态
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: DesRoll: 车辆期望滚动
// @Field: Roll: 实现车辆滚动
// @Field: DesPitch: 车辆所需的间距
// @Field: Pitch: 实现的车辆俯仰
// @Field: DesYaw: 车辆期望的偏航
// @Field: Yaw: 实现车辆偏航
// @Field: ErrRP: 最低估计陀螺漂移误差
// @Field: ErrYaw: 测量偏航角和 DCM 偏航角估计之间的差异

// @LoggerMessage: ORGN
// @Description: 车辆导航原点或其他显着位置
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Type: 位置类型
// @Field: Lat: 位置纬度
// @Field: Lng: 位置经度
// @Field: Alt: 位置高度

// @LoggerMessage: POS
// @Description: 标准车辆位置
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Lat: 标准车辆纬度
// @Field: Lng: 标准车辆经度
// @Field: Alt: 标准车辆高度
// @Field: RelHomeAlt: 相对于家的标准车辆高度
// @Field: RelOriginAlt: 相对于导航原点的规范车辆高度

// @LoggerMessage: RATE
// @Description：期望和实现的车辆姿态率。未登录固定翼飞机模式。
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: RDes: 车辆期望侧倾率
// @Field: R: 实现的车辆侧倾率
// @Field: ROut: Roll 的标准化输出
// @Field: PDes: 车辆期望的俯仰率
// @Field: P: 车辆俯仰率
// @Field: POut: Pitch 的标准化输出
// @Field: Y: 实现的车辆偏航率
// @Field: YOut: 偏航的标准化输出
// @Field: YDes: 车辆期望的偏航率
// @Field: ADes: 期望的车辆垂直加速度
// @Field: A: 实现车辆垂直加速度
// @Field: AOut: 正在使用的垂直推力输出电流的百分比

AP_Baro
// @LoggerMessage: BARO
// @Description: 收集的气压计数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: I: 气压计传感器实例编号
// @Field: Alt: 计算高度
// @Field: Press: 测量的大气压
// @Field: Temp: 测量的大气温度
// @Field: CRt: 来自主气压计的爬升率
// @Field: SMS: 上次采样的时间
// @Field: Offset: 气压计高度的原始调整，校准时归零，可能由 GCS 设置
// @Field: GndTemp: 地面温度，由参数指定或在地面测量
// @Field: Health: true 如果气压计被认为是健康的

AP_BattMonitor
// @LoggerMessage: BAT
// @Description: 收集的电池数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Instance: 电池实例编号
// @Field: Volt: 测量电压
// @Field: VoltR: 估计静息电压
// @Field: Curr: 测量电流
// @Field: CurrTot: 消耗啊，当前 * 时间
// @Field: EnrgTot: 消耗的 Wh，电池消耗的能量
// @Field: Temp: 测量温度
// @Field: Res: 估计的电池电阻
// @Field: RemPct: 剩余百分比

// @LoggerMessage: BCL
// @Description: 电芯电压信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Instance: 电池实例编号
// @Field: Volt: 电池电压
// @Field: V1: 第一个电池电压
// @Field: V2: 第二个电池电压
// @Field: V3: 第三个电池电压
// @Field: V4: 第四个电池电压
// @Field: V5: 第五节电池电压
// @Field: V6: 第六节电池电压
// @Field: V7: 第七节电池电压
// @Field: V8: 第八节电池电压
// @Field: V9: 第九节电池电压
// @Field: V10: 第十电池电压
// @Field: V11: 第十一节电池电压
// @Field: V12: 第十二节电池电压

AP_BoardConfig
// @LoggerMessage: HEAT
// @Description: IMU 加热器数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Temp: 当前 IMU 温度
// @Field:Targ: 目标 IMU 温度
// @Field: P: 响应的比例部分
// @Field: I: 响应的整数部分
// @Field: Out: 控制器输出到加热元件

AP_ESC_Telem
// @LoggerMessage: ESC
// @Description: 从 ESC 收到的反馈
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的微秒
// @Field: Instance: ESC 实例编号
// @Field: RPM: 报告的电机转速
// @Field: Volt: ESC 的感知输入电压
// @Field: Curr: 通过 ESC 感知到的电流
// @Field: Temp: ESC 温度，以摄氏度为单位
// @Field: CTot: 当前消耗的总 mAh
// @Field: MotTemp: 以摄氏度为单位测量的电机温度
// @Field: Err: 错误率

AP_GPS
// @LoggerMessage: GPS
// @Description: 从连接到自动驾驶仪的 GNSS 系统接收到的信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: I: GPS 实例编号
// @Field: 状态：GPS 定位类型； 2D修复、3D修复等
// @Field: GMS: 自 GPS 周开始以来的毫秒数
// @Field: GWk: 自 1980 年 1 月 5 日以来的周数
// @Field: NSats: 可见卫星数量
// @Field: HDop: 水平精度
// @Field: Lat: 纬度
// @Field: Lng: 经度
// @Field: Alt: 高度
// @Field: Spd: 地速
// @Field: GCrs: 地面课程
// @Field: VZ: 垂直速度
// @Field: Yaw: 车辆偏航
// @Field: U: 布尔值，指示此 GPS 是否在使用中

// @LoggerMessage: GPA
// @Description: GPS 精度信息
// @Field: I: GPS 实例编号
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: VDop: 行进的垂直度
// @Field: HAcc: 水平位置精度
// @Field: VAcc: 垂直位置精度
// @Field: SAcc: 速度精度
// @Field: YAcc: 偏航精度
// @Field: VV: true 如果垂直速度可用
// @Field: SMS: 自系统启动以来采集此样本的时间
// @Field: Delta: 最后两个报告位置之间的系统时间增量

// @LoggerMessage: UBX1
// @Description: uBlox 特定的 GPS 信息（第 1 部分）
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Instance: GPS 实例编号
// @Field: noisePerMS: GPS 测量的噪音水平
// @Field: jamInd: 干扰指示器；越高越有可能卡住
// @Field:aPower：天线功率指示； 2是不知道
// @Field: agcCnt: 自动增益控制监视器
// @Field: config: 未见过消息的位掩码

// @LoggerMessage: UBX2
// @Description：uBlox 特定的 GPS 信息（第 2 部分）
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Instance: GPS 实例编号
// @Field: ofsI: 复信号I部分不平衡
// @Field: magI: 复信号的 I 部分的幅度
// @Field: ofsQ: 复信号Q部分的不平衡
// @Field: magQ: 复信号Q部分的幅度

// @LoggerMessage: GRAW
// @Description: 原始 uBlox 数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: WkMS: 接收者 TimeOfWeek 测量
// @Field: 周：GPS 周
// @Field: numSV: 看到的航天器数量
// @Field: sv: 第一辆车的航天器编号
// @Field: cpMes: 载波相位测量
// @Field: prMes: 伪距测量
// @Field: doMes: 多普勒测量
// @Field: mesQI: 测量质量指标
// @Field: cno: 载噪比
// @Field: lli: 丢失锁定指示器

// @LoggerMessage: GRXH
// @Description: 原始 uBlox 数据 - 标头
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: rcvTime: 接收者 TimeOfWeek 测量
// @Field: week: GPS 周
// @Field: jumpS: GPS闰秒
// @Field: numMeas: 要遵循的航天器测量数
// @Field: recStat: 接收器跟踪状态位域

// @LoggerMessage: GRXS
// @Description: 原始 uBlox 数据 - 航天器数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: prMes: 伪距测量
// @Field: cpMes: 载波相位测量
// @Field: doMes: 多普勒测量
// @Field: gnss: GNSS 标识符
// @Field: sv: 卫星标识符
// @Field: freq: GLONASS 频率槽
// @Field: lock: 载波相位锁定时间计数器
// @Field: cno: 载噪比
// @Field: prD: 估计伪距测量标准偏差
// @Field: cpD: 估计的载波相位测量标准偏差
// @Field: doD: 估计的多普勒测量标准偏差
// @Field: trk: 跟踪状态位域

AP_GyroFFT
// @LoggerMessage: FTN1
// @Description: FFT 滤波器调整
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的微秒
// @Field: PkAvg: 峰值噪声频率作为滚动和俯仰峰值频率的能量加权平均值
// @Field: BwAvg: 加权峰值频率的带宽，边缘由 FFT_ATT_REF 确定
// @Field: DnF: 动态谐波陷波中心频率
// @Field: SnX: 滚动轴上的信噪比
// @Field: SnY: 俯仰轴上的信噪比
// @Field: SnZ: 偏航轴上的信噪比
// @Field: FtX: 谐波拟合最高噪声峰值到第二高噪声峰值的滚动
// @Field: FtY: 谐波拟合最高噪声峰值到第二高噪声峰值的音高
// @Field: FtZ: 谐波拟合最高噪声峰值到第二高噪声峰值的偏航
// @Field: FH: FFT 健康度
// @Field: Tc: FFT 循环时间

// @LoggerMessage: FTN2
// @Description: FFT 噪声频率峰值
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的微秒
// @Field: Id: peak id 其中 0 是中心峰，1 是下肩部，2 是上肩部
// @Field: PkX: 滚动峰值的噪声频率
// @Field: PkY: 音高峰值的噪声频率
// @Field: PkZ: 偏航峰值的噪声频率
// @Field: DnF: 动态谐波陷波中心频率
// @Field: BwX: 滚动峰值频率的带宽，边缘由 FFT_ATT_REF 确定
// @Field: BwY: 音高峰值频率的带宽，边缘由 FFT_ATT_REF 确定
// @Field: BwZ: 偏航时峰值频率的带宽，边缘由 FFT_ATT_REF 确定
// @Field: EnX: 滚动峰值的功率谱密度 bin 能量
// @Field: EnY: 滚动峰值的功率谱密度 bin 能量
// @Field: EnZ: 滚动峰值的功率谱密度 bin 能量

AP_InertialSensor
// @LoggerMessage: ACC
// @Description: IMU 加速度计数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: I: 加速度传感器实例编号
// @Field: SampleUS: 自系统启动以来采集此样本的时间
// @Field: AccX: 沿 X 轴的加速度
// @Field: AccY: 沿 Y 轴的加速度
// @Field: AccZ: 沿 Z 轴的加速度

// @LoggerMessage: GYR
// @Description: IMU陀螺仪数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: I: 陀螺仪传感器实例号
// @Field: SampleUS: 自系统启动以来采集此样本的时间
// @Field: GyrX: 测量的绕 X 轴的旋转速率
// @Field: GyrY: 测量的绕 Y 轴的旋转速率
// @Field: GyrZ: 测量的绕 Z 轴的旋转速率

// @LoggerMessage: IMU
// @Description: 惯性测量单元数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: I: IMU 传感器实例编号
// @Field: GyrX: 测量的绕 X 轴的旋转速率
// @Field: GyrY: 测量的绕 Y 轴的旋转速率
// @Field: GyrZ: 测量的绕 Z 轴的旋转速率
// @Field: AccX: 沿 X 轴的加速度
// @Field: AccY: 沿 Y 轴的加速度
// @Field: AccZ: 沿 Z 轴的加速度
// @Field: EG: 陀螺仪错误计数
// @Field: EA: 加速度计错误计数
// @Field: T: IMU 温度
// @Field: GH: 陀螺仪健康
// @Field: AH: 加速度计运行状况
// @Field: GHz：陀螺仪测量速率
// @Field: AHz: 加速度计测量速率

// @LoggerMessage: VIBE
// @Description: 处理过的（加速度）振动信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: IMU: 振动实例编号
// @Field: VibeX: 初级加速度计过滤振动，x 轴
// @Field: VibeY: 主要加速度计过滤振动，y 轴
// @Field: VibeZ: 初级加速度计过滤振动，z 轴
// @Field: Clip: 第一个加速度计上的剪辑事件数

AP_IOMCU
// @LoggerMessage: IOMC
// @Description：IOMCU诊断信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Mem: 空闲内存
// @Field: TS: IOMCU 正常运行时间
// @Field: NPkt: IOMCU收到的包数
// @Field: Nerr: MCU 端协议故障
// @Field: Nerr2: IOMCU 端报告的失败次数
// @Field: NDel: MCU接收到的延迟包数

AP_Landing
// @LoggerMessage: LAND
// @Description: 斜坡着陆数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: stage: 通过着陆序列的进度
// @Field: f1: 登陆标志
// @Field: f2: 斜坡特定着陆标志
// @Field: slope: 到着陆点的坡度
// @Field: slopeInit: 到着陆点的初始坡度
// @Field: altO: 测距校正

AP_Mount
// @LoggerMessage: GMB1
// @Vehicles: 直升机
// @Description: Solo 云台测量
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: dt: 此数据包中测量的时间总和
// @Field: dax: delta-angle sum, x-axis
// @Field: day: delta-angle sum, y-axis
// @Field: daz: delta-angle sum, z-axis
// @Field: dvx: delta-velocity sum, x-axis
// @Field: dvy: delta-velocity sum, y-axis
// @Field: dvz: delta-velocity sum, z-axis
// @Field: jx: 关节角度，x
// @Field: jy: 关节角度，y
// @Field: jz: 关节角度，z

// @LoggerMessage: GMB2
// @Vehicles: 直升机
// @Description: Solo Gimbal 估计和需求
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: es: Solo Gimbal EKF 状态位
// @Field: ex: Solo Gimbal EKF 估计云台角度，x 轴
// @Field: ey: Solo Gimbal EKF 估计云台角度，y 轴
// @Field: ez: Solo Gimbal EKF 估计云台角度，y 轴
// @Field: rx: 绕x轴的角速度需求
// @Field: ry: 绕 y 轴的角速度需求
// @Field: rz: 绕z轴的角速度需求
// @Field: tx: 围绕 x 轴的角度位置目标
// @Field: ty: 围绕 y 轴的角度位置目标
// @Field: tz: 围绕 z 轴的角位置目标

AP_NavEKF
// @LoggerMessage: XKY0,NKY0
// @Description: EKF 偏航估计状态
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: C: EKF core 这个数据是用于
// @Field: YC: GSF 偏航估计 (rad)
// @Field: YCS: GSF 偏航估计 1-Sigma 不确定性 (rad)
// @Field: Y0: 来自单个 EKF 滤波器 0 (rad) 的偏航估计
// @Field: Y1: 来自单个 EKF 滤波器 1 (rad) 的偏航估计
// @Field: Y2: 来自单个 EKF 滤波器 2 (rad) 的偏航估计
// @Field: Y3: 来自单个 EKF 滤波器 3 (rad) 的偏航估计
// @Field: Y4: 来自单个 EKF 滤波器 4 (rad) 的偏航估计
// @Field: W0: 权重应用于来自单个 EKF 滤波器 0 的偏航估计
// @Field: W1: 权重应用于来自单个 EKF 滤波器 1 的偏航估计
// @Field: W2: 权重应用于来自单个 EKF 滤波器 2 的偏航估计
// @Field: W3: 权重应用于来自单个 EKF 滤波器 3 的偏航估计
// @Field: W4: 权重应用于来自单个 EKF 滤波器 4 的偏航估计

// @LoggerMessage: XKY1,NKY1
// @Description: EKF 偏航估计器创新
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: C: EKF core 这个数据是用于
// @Field: IVN0: 来自单个 EKF 滤波器 0 (m/s) 的北速度创新
// @Field: IVN1: 来自单个 EKF 滤波器 1 的北速度创新 (m/s)
// @Field: IVN2: 来自单个 EKF 滤波器 2 (m/s) 的北速度创新
// @Field: IVN3: 来自单个 EKF 滤波器 3 (m/s) 的北速度创新
// @Field: IVN4: 来自单个 EKF 滤波器 4 (m/s) 的北速度创新
// @Field: IVE0: 来自单个 EKF 滤波器 0 (m/s) 的东方速度创新
// @Field: IVE1: 来自单个 EKF 滤波器 1 的东方速度创新 (m/s)
// @Field: IVE2: 来自单个 EKF 滤波器 2 的东方速度创新 (m/s)
// @Field: IVE3: 来自单个 EKF 滤波器 3 (m/s) 的东方速度创新
// @Field: IVE4: 来自单个 EKF 滤波器 4 (m/s) 的东方速度创新

AP_NavEKF3
// @LoggerMessage: XKF0
// @Description: EKF3 信标传感器诊断
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: C: EKF3 core 这个数据是用于
// @Field: ID: Beacon 传感器 ID
// @Field: rng: 信标范围
// @Field: innov: Beacon range 创新
// @Field: SIV: 信标范围创新方差的 sqrt
// @Field: TR: Beacon range 创新一致性测试比率
// @Field: BPN: 信标北位置
// @Field: BPE: 信标东位置
// @Field: BPD: 信标向下位置
// @Field: OFH: 信标相对于 EKF 原点的垂直位置偏移的高估计
// @Field: OFL: 信标相对于 EKF 原点的垂直位置偏移的低估计
// @Field: OFN: 接收器相对于 EKF 原点的北位置
// @Field: OFE: 接收器 rel 到 EKF 原点的东位置
// @Field: OFD: 接收器相对于 EKF 原点的向下位置

/ @LoggerMessage: XKF1
// @Description: EKF3 估计器输出
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: C: EKF3 core 这个数据是用于
// @Field: Roll: 估计的滚动
// @Field: Pitch: 估计的音高
// @Field: Yaw: 估计的偏航
// @Field: VN: 估计速度（北分量）
// @Field: VE: 估计速度（东分量）
// @Field: VD: 估计速度（向下分量）
// @Field: dPD: 过滤后的垂直位置导数（向下）
// @Field: PN: 到原点的估计距离（北分量）
// @Field: PE: 到原点的估计距离（东分量）
// @Field: PD: 到原点的估计距离（向下分量）
// @Field: GX: Estimated gyro bias, X 轴
// @Field: GY: 估计的陀螺偏差，Y 轴
// @Field: GZ: 估计的陀螺偏差，Z 轴
// @Field: OH: WGS-84 上方的原点高度

// @LoggerMessage: XKF2
// @Description: EKF3 估计器次级输出
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: C: EKF3 core 这个数据是用于
// @Field: AX: 估计的加速度计 X 偏差
// @Field: AY: 估计的加速度计 Y 偏差
// @Field: AZ: 估计的加速度计 Z 偏差
// @Field: VWN: 估计风速（北分量）
// @Field: VWE: 估计风速（东分量）
// @Field: MN: 磁场强度（北分量）
// @Field: ME: 磁场强度（东分量）
// @Field: MD: 磁场强度（向下分量）
// @Field: MX: 磁场强度（身体 X 轴）
// @Field: MY: 磁场强度（身体 Y 轴）
// @Field: MZ: 磁场强度（体Z轴）
// @Field: IDX: 车辆拖动加速度创新（X轴分量）
// @Field: IDY: 车辆拖动加速度创新（Y轴分量）
// @Field: IS：车辆侧滑的创新

// @LoggerMessage: XKF3
// @Description: EKF3 创新
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: C: EKF3 core 这个数据是用于
// @Field: IVN: 速度创新（北分量）
// @Field: IVE：速度创新（东部分量）
// @Field: IVD：速度创新（向下分量）
// @Field: IPN: 位置创新（北分量）
// @Field: IPE: 位置创新（东部组件）
// @Field: IPD: 位置创新（向下分量）
// @Field: IMX：磁场强度的创新（X轴分量）
// @Field: IMY：磁场强度的创新（Y轴分量）
// @Field: IMZ：磁场强度的创新（Z轴分量）
// @Field: IYAW：车辆偏航的创新
// @Field：IVT：真实空速的创新
// @Field: RErr: 此核相对于活动主核的累积相对误差
// @Field: ErSc: 一个综合错误分数，数字越大健康越差

// @LoggerMessage: XKF4
// @Description: EKF3 方差
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: C: EKF3 core 这个数据是用于
// @Field: SV: 速度方差的平方根
// @Field: SP: 位置方差的平方根
// @Field: SH: 高度方差的平方根
// @Field: SM: 磁场方差
// @Field: SVT: 总空速方差的平方根
// @Field: errRP: 滚动/俯仰估计中的过滤错误
// @Field: OFN: 最近位置重置（北分量）
// @Field: OFE: 最近位置重置（东分量）
// @Field: FS: 过滤器故障状态
// @Field: TS: 过滤超时状态位掩码（0：位置测量，1：速度测量，2：高度测量，3：磁力计测量，4：空速测量）
// @Field: SS: 过滤解决方案状态
// @Field: GPS: 过滤 GPS 状态
// @Field: PI: 主核心索引

// @LoggerMessage: XKF5
// @Description: EKF3 传感器创新（主核心）和一般垃圾场
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: C: EKF3 core 这个数据是用于
// @Field: NI: 归一化流方差
// @Field: FIX: 来自主导航滤波器（X 轴）的光流 LOS 速率矢量创新
// @Field: FIY: 来自主导航滤波器（Y 轴）的光流 LOS 速率矢量创新
// @Field: AFI: 来自地形偏移估计器的光流 LOS 率创新
// @Field: HAGL: 离地高度
// @Field: offset: 估计地形相对于导航过滤器零基准的垂直位置
// @Field: RI：测距仪创新
// @Field: rng: 测量范围
// @Field: Herr: 过滤接地偏移状态错误
// @Field: eAng: 角度误差的大小
// @Field: eVel: 速度误差的大小
// @Field: ePos: 位置误差幅度

// @LoggerMessage: XKFD
// @Description: EKF3 Body Frame Odometry 错误
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: C: EKF3 core 这个数据是用于
// @Field: IX：速度创新（X 轴）
// @Field: IY: 速度创新（Y 轴）
// @Field: IZ: 速度创新（Z 轴）
// @Field: IVX: 速度变化（X 轴）
// @Field: IVY: 速度变化（Y 轴）
// @Field: IVZ: 速度变化（Z 轴）

// @LoggerMessage: XKT
// @Description: EKF3 时序信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: C: EKF 核心此消息实例适用于
// @Field: Cnt: 用于创建此消息的样本计数
// @Field: IMUMin: 最小的 IMU 采样间隔
// @Field: IMUMax: 最大IMU采样间隔
// @Field: EKFMin: EKF 的低通平均时间步长（最小值）
// @Field: EKFMax: EKF的低通平均时间步长（最大值）
// @Field: AngMin: 增量角的累积测量时间间隔（最小值）
// @Field: AngMax: 增量角的累积测量时间间隔（最大值）
// @Field: VMin: 增量速度的累积测量时间间隔（最小值）
// @Field: VMax: 增量速度的累积测量时间间隔（最大值）

// @LoggerMessage: XKFM
// @Description: EKF3 诊断数据用于地面和不动检查
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: C: EKF 核心此消息实例适用于
// @Field: OGNM: True of on ground and not move
// @Field: GLR: 陀螺仪长度比
// @Field: ALR: 加速度计长度比
// @Field: GDR: 陀螺仪变化率
// @Field: ADR: 加速度计变化率

// @LoggerMessage: XKQ
// @Description: EKF3 四元数定义从 NED 到 XYZ（自动驾驶仪）轴的旋转
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: C: EKF3 core 这个数据是用于
// @Field: Q1: Quaternion 一个术语
// @Field: Q2: 四元数 b 项
// @Field: Q3: 四元数 c 项
// @Field: Q4: Quaternion d term

// @LoggerMessage: XKFS
// @Description: EKF3 传感器选择
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: C: EKF3 core 这个数据是用于
// @Field: MI: 罗盘选择索引
// @Field: BI: 气压计选择指数
// @Field: GI: GPS 选择索引
// @Field: AI: 空速选择指数

// @LoggerMessage: XKTV
// @Description: EKF3 偏航估计状态
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: C: EKF3 core 这个数据是用于
// @Field: TVS: 符号方程的倾斜误差方差 (rad^2)
// @Field: TVD: Tilt Error Variance from difference method (rad^2)

// @LoggerMessage: XKV1
// @Description: EKF3 状态方差（主核心）
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: C: EKF3 core 这个数据是用于
// @Field: V00: 状态 0 的方差
// @Field: V01: 状态 1 的方差
// @Field: V02: 状态 2 的方差
// @Field: V03: 状态 3 的方差
// @Field: V04: 状态 4 的方差
// @Field: V05: 状态 5 的方差
// @Field: V06: 状态 6 的方差
// @Field: V07: 状态 7 的方差
// @Field: V08: 状态 8 的方差
// @Field: V09: 状态 9 的方差
// @Field: V10: 状态 10 的方差
// @Field: V11: 状态 11 的方差

// @LoggerMessage: XKV2
// @Description: 更多 EKF3 State Variances (primary core)
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: C: EKF3 core 这个数据是用于
// @Field: V12: 状态 12 的方差
// @Field: V13: 状态 13 的方差
// @Field: V14: 状态 14 的方差
// @Field: V15: 状态 15 的方差
// @Field: V16: 状态 16 的方差
// @Field: V17: 状态 17 的方差
// @Field: V18: 状态 18 的方差
// @Field: V19: 状态 19 的方差
// @Field: V20: 状态 20 的方差
// @Field: V21: 状态 21 的方差
// @Field: V22: 状态 22 的方差
// @Field: V23: 状态 23 的方差

AP_RCProtocol
// @LoggerMessage: RCDA
// @Description: 原始 RC 数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: TS: 数据到达时间戳
// @Field: Prot: 当前正在解码的协议
// @Field: Len: 消息中的有效字节数
// @Field: U0: 第四个字节
// @Field: U1: 第二个四字节
// @Field: U2: 第三个字节
// @Field: U3: 第四个字节
// @Field: U4：第五个字节
// @Field: U5: 第六个字节
// @Field: U6: 第七个字节
// @Field: U7: 八字节
// @Field: U8: 第九个字节
// @Field: U9: 第十四个字节

AP_Tuning
// @LoggerMessage: PRTN
// @Description: 平面参数调整数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Set: 正在调整的参数集
// @Field: Parm: 正在调整的参数
// @Field: Value: 当前参数值
// @Field: CenterValue: 正在调整的参数的中心值（当前修改的起点）

AP_Vehicle
// @LoggerMessage: FTN
// @Description: 过滤优化消息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的微秒
// @Field: NDn: 有效动态谐波陷波数
// @Field: DnF1: 电机 1 的动态谐波陷波中心频率
// @Field: DnF2: 电机 2 的动态谐波陷波中心频率
// @Field: DnF3: 电机 3 的动态谐波陷波中心频率
// @Field: DnF4: 电机 4 的动态谐波陷波中心频率

RC_Channel
// @LoggerMessage: AUXF
// @Description: 辅助函数调用信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: function: 触发函数的ID
// @Field: pos: 函数触发时切换位置
// @Field: source: 辅助函数调用的来源
// @Field: result: true 如果函数成功

SS_Sprayer
// @LoggerMessage: SPRAY
// @Description: 水泵的日志信息
// @Field: TimeUS: 自从系统启动的时间
// @Field: Mu:亩用量
// @Field: R_Dis: 垄距
// @Field: sp_area: 已喷洒面积
// @Field: sp_length: 已喷洒航线长度
// @Field: flow_speed: 流量计转速
// @Field: spray_speed: 水泵转速
// @Field: target_pluse: 目标流量
// @Field: actual_pluse: 实际流量
// @Field: p_out: 水泵调节P值输出
// @Field: i_out: 水泵调节I值输出
// @Field: d_out: 水泵调节D值输出
// @Field: out: 水泵调节值输出
// @Field: pwm_value: 水泵PWM值
// @Field: running: 水泵状态

ArduCopter
// @LoggerMessage: PTUN
// @Description: 参数调优信息
// @URL: https://ardupilot.org/copter/docs/tuning.html#in-flight-tuning
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Param: 正在调整的参数
// @Field: TunVal: Tuning() 函数内部使用的标准化值
// @Field: TunMin: 调整最小限制
// @Field: TunMax: 调整最大限制

// @LoggerMessage: CTUN
// @Description: 控制调优信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: ThI: 油门输入
// @Field: ABst: 角度提升
// @Field: ThO: 油门输出
// @Field: ThH: 计算的悬停油门
// @Field: DAlt: 期望的高度
// @Field: Alt: 达到的高度
// @Field: BAlt: 气压高度
// @Field: DSAlt: 所需的测距仪高度
// @Field: SAlt: 达到的测距仪高度
// @Field: TALt: 地形高度
// @Field: DCRt: 期望的爬升率
// @Field: CRt: 爬升率

// @LoggerMessage: D16
// @Description: 通用 16 位有符号整数存储
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Id: 数据类型标识符
// @Field: 值：值

// @LoggerMessage: DU16
// @Description: 通用 16 位无符号整数存储
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Id: 数据类型标识符
// @Field: 值：值

// @LoggerMessage: D32
// @Description: 通用 32 位有符号整数存储
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Id: 数据类型标识符
// @Field: 值：值

// @LoggerMessage: DFLT
// @Description: 通用浮点存储
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Id: 数据类型标识符
// @Field: 值：值

// @LoggerMessage: DU32
// @Description: 通用 32 位无符号整数存储
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Id: 数据类型标识符
// @Field: 值：值

// @LoggerMessage: MOTB
// @Description: 电池信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: LiftMax: 最大电机补偿增益
// @Field: BatVolt: 检测到的电池电压和最大电池电压之间的比率
// @Field: BatRes: 估计的电池电阻
// @Field: ThLimit: 由于电池电流限制而设置的油门限制

// @LoggerMessage: HELI
// @Description: 直升机相关消息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: DRRPM: 所需的转子速度
// @Field: ERRPM: 估计的转子速度
// @Field: Gov: 调速器输出
// @Field: Throt: 节流输出

// @LoggerMessage: SIDD
// @Description: 系统ID数据
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Time: 波形的时间参考
// @Field:Targ: 当前波形样本
// @Field: F: 瞬时波形频率
// @Field: Gx: Delta 角度，X 轴
// @Field: Gy: 增量角，Y 轴
// @Field: Gz: 增量角，Z 轴
// @Field: Ax: 增量速度，X 轴
// @Field: Ay: 增量速度，Y 轴
// @Field: Az: 增量速度，Z 轴

// @LoggerMessage: SIDS
// @Description: 系统ID设置
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Ax: 被激发的轴
// @Field: Mag: 啁啾波形的幅度
// @Field: FSt: 啁啾开始时的频率
// @Field: FSp: 啁啾结束时的频率
// @Field: TFin: 达到啁啾最大振幅的时间
// @Field: TC: 啁啾开始前的恒定频率时间
// @Field: TR: 完成啁啾波形所用的时间
// @Field: TFout: 啁啾结束后达到零幅度的时间

// @LoggerMessage: GUID
// @Description: 引导模式目标信息
// @Field: TimeUS: 自系统启动以来的时间
// @Field: Type: 引导模式的类型
// @Field: pX: 目标位置，X 轴
// @Field: pY: 目标位置，Y轴
// @Field: pZ: 目标位置，Z 轴
// @Field: Terrain: 目标位置，Z 轴在地形上方
// @Field: vX: 目标速度，X 轴
// @Field: vY: 目标速度，Y 轴
// @Field: vZ: 目标速度，Z 轴
// @Field: aX: 目标加速度，X轴
// @Field: aY: 目标加速度，Y轴
// @Field: aZ: 目标加速度，Z轴