模拟一个机械手指：从数学模型到高保真仿真的全平台指南

本指南将分为三个主要部分，分别对应三个平台，并深入探讨其中一个平台的完整实现。

文章结构如下：

1. 引言：机械手指仿真的意义与核心问题
2. 第一部分：基于MATLAB/Simulink的动力学与控制仿真
   • 1.1 数学模型建立：拉格朗日法与运动学
   • 1.2 Simulink模型搭建：多体动力学与控制器设计
   • 1.3 仿真结果分析与可视化
3. 第二部分：基于SolidWorks的几何与运动学仿真
   • 2.1 三维建模与装配体设计
   • 2.2 Motion分析插件进行运动学仿真
   • 2.3 仿真动画与结果输出
4. 第三部分：基于Python的定制化高保真仿真（重点详解）
   • 3.1 仿真环境与库的选择
   • 3.2 机械手指的物理建模（刚体动力学）
   • 3.3 碰撞检测与接触力学
   • 3.4 控制器设计与实现（PID与阻抗控制）
   • 3.5 完整仿真代码实现与逐行解析
   • 3.6 高级话题：与ROS和机器学习环境的集成
5. 总结与平台对比

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