opencv 的 DMatch, keypoint等资料,供项目查阅

//后续会因为项目需要继续补充。。。

1.存放关键点的结构

class KeyPoint
{

 Point2f pt; //坐标
float size; //特征点邻域直径
float angle; //特征点的方向,值为[零,三百六十),负值表示不使用
float response;
int octave; //特征点所在的图像金字塔的组
int class_id; //用于聚类的id
};


2.存放匹配结果的结构

struct DMatch
{ //三个构造函数
DMatch():
queryIdx(-1),trainIdx(-1),imgIdx(-1),distance(std::numeric_limits<float>::max()) {}
DMatch(int _queryIdx, int _trainIdx, float _distance ) :
queryIdx( _queryIdx),trainIdx( _trainIdx), imgIdx(-1),distance( _distance) {}
DMatch(int _queryIdx, int _trainIdx, int _imgIdx, float _distance ) : queryIdx(_queryIdx), trainIdx( _trainIdx), imgIdx( _imgIdx),distance( _distance) {}
intqueryIdx; //此匹配对应的查询图像的特征描述子索引
inttrainIdx; //此匹配对应的训练(模板)图像的特征描述子索引
intimgIdx; //训练图像的索引(若有多个)
float distance; //两个特征向量之间的欧氏距离,越小表明匹配度越高。
booloperator < (const DMatch &m) const;
};

3. drawMatches 函数 

void drawMatches(const Mat&img1, const vector<KeyPoint>&keypoints1, const Mat&img2, 

const vector<KeyPoint>&keypoints2, const vector<DMatch>&matches1to2, Mat&outImg, 

const Scalar&matchColor=Scalar::all(-1), const Scalar&singlePointColor=Scalar::all(-1), 

const vector<char>&matchesMask=vector<char>(), intflags=DrawMatchesFlags::DEFAULT);

参数:
img1 – 源图像1
keypoints1 –源图像1的特征点.
img2 – 源图像2.
keypoints2 – 源图像2的特征点
matches1to2 – 源图像1的特征点匹配源图像2的特征点[matches[i]] .
outImg – 输出图像具体由flags决定.
matchColor – 匹配的颜色(特征点和连线),若matchColor==Scalar::all(-1),颜色随机.
singlePointColor – 单个点的颜色,即未配对的特征点,若matchColor==Scalar::all(-1),颜色随机.
matchesMask – Mask决定哪些点将被画出,若为空,则画出所有匹配点.
flags – Fdefined by DrawMatchesFlags.


3. 要时刻注意是否越界,以及是否有检测到值的问题。

有个很好的代码例子。mark 学习之。

https://code.ros.org/trac/opencv/browser/trunk/opencv/samples/cpp/video_homography.cpp?rev=4065


  • 1
    点赞
  • 7
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值