卫星导航接收机ZYNQ实现（五）-信号的捕获

前言

卫星导航信号的捕获是实现接收机的第一步重要工作，也是我花费时间最长的一步，因为要实现很多对我来说从0到1的工作，我需要验证从DSP平台到ZYNQ的转换，还有从ALTERO到XILINX的转变。前前后后大约花了一年多的时间，当然中间有几个月并没有碰它。本篇从原理到实现过程做一个大致的记录。

捕获原理

我拿的的资料全部是干货，并没有只言片语的解释，我的师傅名义上在实验室做博士后，实际上却找了份工作跑了，而我的导师并不是从事相关方向的研究，明确表示无法对技术上给我具体的指导。所以我大部分理论知识都是自学，主要有两本书“Understanding GPS
Principles and Applications” 与谢刚的《GPS原理与接收机设计》。对于捕获我只知道有串行和并行两种，当时的书上也没有介绍匹配滤波算法，知道多年以后我才知道我们用的方法叫PMF-FFT即短时相关FFT，是一种硬件接收机常用的方法。

GPS信号简介

GPS L1信号由测距码和导航电文组成，测距码为C/A码是一种伪随机码，具有良好的自相关性，因此适合捕获。C/A码速率为1.023MHz，长度1023，所以周期为1ms。不同的卫星具有不同的PRN码用以区别。导航电文速率为50Hz，所以C/A码20ms可能反转一次。GPS信号通过BPSK的方式调制到载波上（L1：1575.42MHz）。由于卫星的相对运动，收到的信号频率会因为多普勒效应而变化，所以信号的捕获是一个二维搜索的过程，即码相位寻找和频率搜索。

图1 GPS信号结构

图2 扩频调制信号

PMF-FFT捕获原理

以下两段转自知乎：PMF-FFT捕获算法





具体我也不懂，我只知道把1ms数据分成20段，分别做相关累加，得到20个数据结果，然后补零凑够64个数送进FFT模块。

捕获的实现

上一节讲了一大段短时相关傅里叶变换捕获的原理（大概算是讲了吧），这一节介绍一下在ZYNQ这个平台上的实现过程。
信号的捕获是本地生成的信号跟接收到的卫星信号同步的过程，需要在FPGA中生成一个本地C/A码和本地载波，与接收到信号相乘、累加，从而得到结果。ARM处理器用于控制生成本地信号和相关结果分析，两者配合实现信号的捕获。
我最初的目标是实现信号的自主捕获，即让接收机自动不断地搜索每一颗卫星信号。这一步需要两个任务跟中断的配合才能做到，如果只实现某颗特定卫星的捕获则容易得多，我决定从最基本的开始，以验证方法本身的有效性。
虽然我在前面的提到已经通过MAX2769芯片得到了GPS信号，并且通过matlab验证了信号的有效性，毕竟不方便，一方面不知道具体哪颗卫星有信号，另一方面总不能一直在阳台上调试。于是我想到了一个办法：本地生成一路伪随机信号作为输入，然后跟自己做相关运算。即使这样，我也花了两周的时间才把他捕获到。

FPGA的主要工作

FPGA主要用于产生本地信号，做相关运算、对运算的结果作FFT，最后产生中断信号通知ARM分析数据。流程清楚、代码也比较容易理解。我制作了两项工作，FFT模块的例化及控制和RAM的例化及读写。

inv_i 				<= '1';											--进行FFT计算
master_source_dav 	<= '1';								--接收FFT输出结果的模块总是准备好

data_real_in <= SXT(RAM1_q(7 downto 0), 16) when (Zero_Padding = '0' and RAM_Full = "01") else	--当RAM1满时，且不进行补零，则取RAM1的输出
				SXT(RAM2_q(7 downto 0), 16) when (Zero_Padding = '0' and RAM_Full = "10") else  --当RAM1满时，且不进行补零，则取RAM2的输出
				(others=>'0');																	--否则补零		
data_imag_in <= SXT(RAM1_q(15 downto 8), 16) when (Zero_Padding = '0' and RAM_Full = "01") else
				SXT(RAM2_q(15 downto 8), 16) when (Zero_Padding = '0' and RAM_Full = "10") else 
				(others=>'0');
s_axis_data_tdata<=   data_imag_in & data_real_in;

my_FFT : xfft_0
  PORT MAP (
    aclk => clk,
    aresetn => rstn,
    s_axis_config_tdata => "00000001",--"0000000"& inv_i,
    s_axis_config_tvalid => inv_i,
    s_axis_config_tready => open ,
    s_axis_data_tdata => s_axis_data_tdata,   --data_real_in & data_imag_in ,
    s_axis_data_tvalid => master_sink_dav,
    s_axis_data_tready => master_sink_ena ,
    s_axis_data_tlast => master_sink_eop,
    m_axis_data_tdata => m_axis_data_tdata,--fft_imag_out & fft_real_out,
    m_axis_data_tvalid => master_source_ena,
    m_axis_data_tready => master_source_dav,
    m_axis_data_tlast => master_source_eop,
    event_frame_started => open ,
    event_tlast_unexpected => open ,
    event_tlast_missing => open ,
    event_status_channel_halt => open ,
    event_data_in_channel_halt => open ,
    event_data_out_channel_halt => open
  );

-- m_axis_data_tdata<=fft_imag_out & fft_real_out;
 fft_imag_out <= m_axis_data_tdata(46)& m_axis_data_tdata(38 downto 24);
 fft_real_out <= m_axis_data_tdata(22)& m_axis_data_tdata(14 downto 0 );

Output_RAM : blk_mem_gen_1
  PORT MAP (
    clka => clk,
    wea => out_wren,
    addra => out_wraddr,
    dina => out_data,
    clkb => clk,
    addrb => out_rdaddr,
    doutb => out_q
  );

其他的则是现成的，直接拿来用就好了。

软件流程

当时软件看了很久，一直没有头绪，我只知道具体的实现过程，因为读了很多遍，却一直没有搞清楚它到底是怎么工作的。我根本不知道什么叫做操作系统，更不知道任务切换流程，总之多年来一直很迷茫。。。
师傅说他是在中断下执行的，main函数并不干什么活儿，根据常理我觉得接收机上来应该先捕获，我顺着捕获函数开始寻找，捕获一颗卫星，捕获GPS卫星，捕获所有卫星，捕获策略……貌似就是它了。
于是我在一些工具额辅助下终于理清了信号捕获的脉络，通道配置才是起点，开机检测通道状态，如果一颗卫星也没有被跟踪，则执行开机盲补，放在一个任务里面，开机盲补填充捕获卫星序列，通过消息邮箱逐个发送捕获开始通知给捕获任务，捕获任务再通过另一个消息邮箱返回捕获结果，如果成功则设置通道状态为准备跟踪，然后捕获下一刻卫星，所有的卫星搜素完成之后，任务挂起，等到30s再进行下一轮捕获，如此往复。
用自己产生的信号就不用这么麻烦了，直接在初始化完成之后主函数中精准的捕获该卫星，打印的结果表明，相关峰值达到38000，证明代码正确的运行起来了。接下来直接捕获天上的信号，一轮下来往往能捕获到5颗以上卫星信号，符合预期。

总结

记录下来，似乎只是轻描淡写几段话而已，而过程的艰辛也只有自己清楚，这还是在前人成功的基础上复现，可见要实现一些成果还是很难的。
捕获完成之后，就是最重要的跟踪了，我一直觉得只要实现了捕获跟踪剩下的只是数学运算的问题了。