RTCM 协议学习

RTCM 协议
https://blog.csdn.net/xingeaihaozhe/article/details/102954278

RTCM 协议介绍

由国际海运事业无线电技术委员会(Radio Technical Commission for Maritime services)制定的RTCM SC10403.3协议，简称RTCM 3.3协议，为卫星导航系统中的移动站提供差分改正数据，提高其定位精度。

下面介绍5条最常用的RTCM报文：

RTCM 格式说明

原文地址：https://www.cnblogs.com/CristL/p/13880817.html

RTCM格式

RTCM2.X：只支持部分系统，进行单一功能的扩展，目前该格式使用的已经不多；
RTCM3.X：

• RTCM3.0： 表示从 RTCM2.X 向 RTCM3.X 进行过渡，目前使用的并不多；
• RTCM3.2： 使用的较多，为标准格式；
• RTCM3.3： 格式与 RTCM3.2 基本一致，在RTCM3.2基础上增加了北斗星历、GA1-7星历、SBAS系统等；

RTCM数据格式

RTCM数据格式分为包头、有效数据、校验帧尾

包头：

• 前导码：以 D3 00开头；
• 保留位：保留位补0, 存在6个二进制位；
• 电文长度：电文的有效数据长度；

RTCM常用的电文类型

• 观测值电文：单个卫星系统为1包电文，所以多系统的单个历元中会存在多条电文；
• 星历电文：单颗卫星的信息为1包电文，电文在有卫星信息更新的时候进行播发，不同的卫星系统星历更新的时间段不一样；
• 基站电文：基站坐标、基站天线信息、辅助信息等；
• SSR电文：精密轨道、精密钟差；

Q1:RTCM数据丢历元

说明：丢历元往往指的是观测值电文不完整的情况，表现为丢历元；
表现1：单个历元存在多个星系统，其中一个星系统丢失都表现为这个历元的丢失（多星系统中，有标志位字段用来表示单个星历是否完成播发）；
表现2：其中一个星系统出错都会表现为这个历元的缺失；

Q2:差分数据不能识别

1.差分格式中，分为 MSM1-7，不同的格式中包含的数据量不一样，板卡不一，兼容性没做好的板卡会出现识别不正常的问题；
2.RTCM3.3 格式中，不支持北斗3代的定义（卫星号可通过预留位进行表示，但 B1C/B2A 通道未定义，所以不能兼容）；

RTCM协议解读

原文地址：https://brain.blog.csdn.net/article/details/100985435

RTCM报文解读示例

问题

1. RTCM官网
2. RTCM原始协议、各个协议版本、发布日期

其他资料

RTCM-Ntrip （ntripClient和ntripServer源码）
http://software.rtcm-ntrip.org/

什么是RTK？

RTKLIB
https://github.com/libing64/learning_rtklib
https://github.com/rtklibexplorer/RTKLIB

• rinex文件解析
• 根据广播星历估计卫星位置
• 单点定位
• 差分GPS定位
• rtk定位
• PPP定位

你是如何上手rtklib的，踩过那些坑，可以给新手一点建议吗？
https://www.zhihu.com/question/307062402/answer/1426897064

精度1-2cm? 基于RTCM V3的网络RTK
https://zhuanlan.zhihu.com/p/94987882

250115 RTCM 电文解析

• https://customersupport.septentrio.com/s/article/RTCMv3-messages

• RTCM3消息类型大全

• List item

• 10

• 1005：天线参考点的站坐标XYZ

• 1033：Receiver and Antenna descriptors

• 1124：全北斗伪距和载波相位加信号强度

• 1124：全北斗伪距和载波相位加信号强度

• 1084

• 1094

• 1074：Full Pseudoranges and PhaseRanges plus CNR

区别：

1. 千寻：第一帧是 1005
2. 国汽-自建基站：每一帧都包括了 1005 和 1033
3. F9P RSU：没有1033
4. 修改：R9P RSU 输出 1033 （不支持输出 1033）