无人机
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星光2020
无人机、机器人、人工智能方向的研发从业者,技术爱好者,主要从事算法研究、软件架构设计、软件代码开发等方面工作,对于产品设计,研发与应用、研发与市场的结合有一定心得。
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无人飞行器的控制
飞行器的控制通过几个环来实现,外环控制为位置的控制,内环控制为姿态的控制,通过姿态的控制来实现飞行器的动态控制,从而控制飞行器的速度和位置,大致框架如下位置控制根据目标位置得出飞行器的目标姿态,姿态控制则根据需要实现的目标姿态输出控制信号,使飞行器达到目标的姿态。...原创 2020-09-22 23:47:57 · 1228 阅读 · 0 评论 -
无人飞行器数学模型
这里是运动学和动力学模型,也适用于任何其它类型的飞行器,乃至无人车等各种载体飞行器的状态包括位置,速度,姿态角度,角速度,姿态也可以用坐标转换矩阵来表示,飞行器的模型如下位置: 其中为坐标转换矩阵,从机体坐标到地面坐标的转换矩阵,为机体坐标下的飞行器速度速度: 其中g为地球重力加速度9.812平方米每秒,和是一个互为转置的关系,为作用在飞行器上的作用力,这个方程式为机体坐标系下的力与加速度公式,扣除坐标系旋转产生的影响姿态:直接以坐标转换矩阵的形式来建立姿态变...原创 2020-09-17 21:45:47 · 3959 阅读 · 0 评论 -
无人机姿态表示方法及相互转换(欧拉角、方向余弦矩阵、四元数)
常用的姿态表示方法有欧拉角、方向余弦矩阵、四元素这几种欧拉角表示方法采用来表示飞行器的姿态,其中为滚转角,为俯仰角和为航向角,表示飞行器首先航向偏转角度,再俯仰角度,然后机体滚转角度得到的姿态...原创 2020-09-16 10:55:14 · 12456 阅读 · 4 评论 -
无人机传感器信号滤波器设计
由于无人机在飞行过程中受到电机桨叶转动的引起的振动影响,从陀螺仪、加速度计等传感器出来的数据需要进行滤波,一般是通过低通滤波,结合电机的频率特性,通常30Hz左右是比较合适的阈值原创 2020-09-10 21:55:03 · 1286 阅读 · 0 评论