无人机传感器信号滤波器设计

由于无人机在飞行过程中受到电机桨叶转动的引起的振动影响，从陀螺仪、加速度计等传感器出来的数据需要进行滤波，一般是通过低通滤波，结合电机的频率特性，通常30Hz左右是比较合适的阈值

Matlab提供了较为方便的设计低通滤波器的工具，如Buttorworth低通滤波器，

    [b, a] = butter(order, normalized_cutoff);

order为阶数，normalized_cutoff为标准化的截止频率，比如程序运行的频率是1000Hz，过滤30Hz的频率，设计一个三阶的滤波器，那么命令就是

    [b, a] = butter(3, 0.03)

b和a分别为得到的滤波器的滤波参数，a=[a0,a1,...,ak]，b=[b0,b1,...,bk]，k为阶数，这些参数的滤波作用如下

    

即