【CAN通讯系列9】揭开波特率的神秘面纱

通过前面两篇文章：

【CAN通讯系列7】波特率是什么？

【CAN通讯系列8】如何准确接收数据？

已经详细介绍了波特率，CAN位时间，同步段(SS)、传播时间段(PTS)、相位缓冲段1(PBS1)和相位缓冲段2(PBS2)，采样点等概念。

了解了这些基础内容后，本文打算通过一个实例，揭开波特率的神秘面纱。

Source: 怎样进行CANoe 仿真工程配置

为何这么说？因为对于汽车研发人员，大多数人只需要关注波特率是否设置正确，只有底层软件开发人员需要去计算和配置波特率相关的参数。下面结合Infineon芯片手册来进行CAN波特率相关参数的计算和配置。    

1 计算波特率相关参数  

根据Infineon Aurix系列芯片手册提供了CAN位时间的标准格式定义，有：

• Tsync表示同步段(SS)的时间

• Tseg1表示传播时间段(PTS)和相位缓冲段1(PBS1)的时间

• Tseg2表示相位缓冲段2(PBS2)的时间

Source: Infineon TC27x系列用户手册

根据Infineon系列芯片手册提供的求解方法，这些时间相关量的关系如下所示：

假设需求是：需要设置某路CAN的波特率为500Kbps，采样率为87.5%。微控制器的晶振时钟周期频率为20MHz。    

首先，将晶振时钟周期频率转换为时间，即有：1/fCAN=1/20MHz=50ns

然后，要设置的波特率为500Kbps，换算时间表示则为1/500 Kbps =2000ns

其次，采样率要设置为87.5，那意味着(Tsync+Tseg1)/ (Tsync+Tseg1+Tseg2)= 7/8，因为CAN位时间长度范围应满足8~25个tq，则CAN位时间可能为8或16或24，此时：

1. 如果CAN位时间为8个tq，那么tq=250ns；根据计算公式：

   

   250ns/50ns=5，因为BRP只能为整数，这时取DIV8=0, BRP=4。

2. 如果CAN位时间为16个tq，那么tq=125ns; 此时125ns/50ns=2.5，不为整数，不成立！

3. 如果CAN位时间为24个tq，那么tq=83.33ns，tq不为整数，也不成立！

综上，就可以确定CAN位时间应为8个tq，tq=250ns，取DIV8=0, BRP=4。

根据采样点取在87.5%处，根据已有的计算公式，

先算TSEG2,即有：

1-87.5%=Tseg2/NBT=[(TSEG2+1)*tq]/8*tq=(TSEG2+1)/8

即有：TSEG2=0，注意也就是相位缓冲段2(PBS2)为1个tq

那么Tseg1= NBT-Tseg2-Tsync=6tq，所以TSEG1=5。

再根据下式计算SJW,    

因为Tseg2=1Tq，所以SJW只能取0。

综上有：DIV8=0, BRP=4，TSEG1=5，TSEG2=0，SJW=0。

2 配置波特率相关参数  

有了上面的计算结果，接下来底层软件工程师要做的就是对寄存器做配置，比如Infineon的这款芯片是要去配置节点位时间寄存器，如下所示：

Source: Infineon TC27x系列用户手册

配置结果如下：

代码实现形式如下：

    

而汽车行业都在用AutoSAR工具链进行底层软件开发，比如EB Tresos是常用的MCAL配置工具，利用其进行波特率配置的话，将在下面界面进行配置。

Source: EB tresos实战记录：配置通信-Can_eb配置can-CSDN博客        

3 小结

通过上述针对波特率进行的计算和配置过程，就让非底层软件开发人员终于有机会了解到软件层面是如何实现的，揭开了这层神秘的面纱。就这么一个小小功能的解析，其实已经包含了从基本原理到软件实现，再到实际应用，后续继续以这种思路，解析更多CAN通讯内容，欢迎持续关注。