SLAM
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Linux丶狂热者
我主要学习Linux,ROS和openCV
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三轮全向轮底盘SLAM挖坑系列-简介
写这个系列的博客是为了方便后面学习的同学们方便地搭建起来这么一个平台,然后好基于这个平台做一些有趣的事情,比如测试自己的路径算法,添加各种传感器如陀螺仪、摄像头等等。我个人研究了两年多的SLAM,在这期间踩了很多坑,也收获到很多,希望往后能够继续奋勇向前,攀登技术高峰。 我个人的一些理解,视觉SLAM目前精度还是达不到要求,所以选择这个激光SLAM作为切入口。捣鼓...原创 2018-09-13 16:24:37 · 5340 阅读 · 3 评论 -
三轮全向轮底盘SLAM挖坑系列-启动测试
上位机的代码直接交给github托管了,里面还有一些简要的教程可以看一下:https://github.com/haicheng12/three_omni_robot_slam 我这里在机器人上门顶着一个路由器作为WIFI热点,用另一台电脑远程SSH进入机器人上门的工控机作为远程监控,直接进入小米路由器的后台设置好静态IP。远程监控的话我这里参考turtlebot2的,参考链接http...原创 2018-09-13 16:52:44 · 876 阅读 · 0 评论 -
三轮全向轮底盘SLAM挖坑系列-正方形算法
在《ROS机器人程序设计》第二版后面send_goal.cpp的基础上改过来的,这里给出正方形的代码,其他的弓字型可以在这基础上改进。不过这容错性并没有那么好,不像小米扫地机器人那么智能。#include <ros/ros.h>#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>#include <actionlib/clie...原创 2018-09-13 20:45:49 · 2041 阅读 · 0 评论 -
三轮全向轮底盘SLAM挖坑系列-虚拟墙
虚拟墙是在turtlebot2那里调包出来修改的,主要在RVIZ上面布置一些虚拟的墙体,并加进去虚拟的激光,好让虚拟的墙体也拥有膨胀区域,机器人到达虚拟墙体能够进行避障。1、安装好yocs_virtual_sensor的包,这个包需要安装比较多的依赖文件$ git clone https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs.git$ sudo apt-g...原创 2018-09-13 20:51:20 · 1738 阅读 · 6 评论 -
三轮全向轮底盘SLAM挖坑系列-激光里程计
编码器推算里程计是可以,但是会有很多因素影响里程计的准确性,比如机械误差、定位累计误差等等,目前想到比较理想的解决办法是用激光里程计。便宜的陀螺仪用卡尔曼滤波来算角度也未必有想象中那么靠谱,弄得不好还会引入误差。所以用一个好的激光雷达来推算里程计能够解决目前比较多的扎心问题。视觉里程计参考:http://wiki.ros.org/rf2o_laser_odometry 自行看wiki安...原创 2018-09-13 21:01:23 · 2674 阅读 · 1 评论 -
三轮全向轮底盘SLAM挖坑系列-ekf扩展卡尔曼滤波
5000块以上的陀螺仪可以考虑使用,或者自己买个好点的陀螺仪自己做板子,写linux驱动,后积分为角度。下面贴一个我自己使用的launch文件:<?xml version="1.0"?><launch> <master auto="start"/> <!-- ekf node --> <node pkg="ro原创 2018-09-13 21:11:27 · 467 阅读 · 0 评论