三轮全向轮底盘SLAM挖坑系列-启动测试

上位机的代码直接交给github托管了，里面还有一些简要的教程可以看一下:

https://github.com/haicheng12/three_omni_robot_slam

 

我这里在机器人上门顶着一个路由器作为WIFI热点，用另一台电脑远程SSH进入机器人上门的工控机作为远程监控，直接进入小米路由器的后台设置好静态IP。远程监控的话我这里参考turtlebot2的，参考链接http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Network%20Configuration，需要下载安装ssh：

sudo apt-get install ros-kinetic-ssh-server

 

然后配置好主从机：

修改 /etc/hosts   主机ip  主机名字

                           从机ip  从机名字

修改.bashrc  主从机都要配置

export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:1131

export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT

 

建图视频效果：

https://v.youku.com/v_show/id_XMzgyMTE3MTQwNA==.html?spm=a2hfx.8251854.recordContent.DL~DD~5~5~5~A&firsttime=8

 

导航视频效果：

https://v.youku.com/v_show/id_XMzgyMTE3MDY3Mg==.html?spm=a2hfx.8251854.recordContent.DL~DD~5~5!2~5~1~3~A&firsttime=2