Renesas R7FA8D1BH (Cortex®-M85)实现PID控制小车运行速度

mftang

已于 2024-10-09 08:39:16 修改

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分类专栏： Renesas MCU 自动化控制与算法文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2024-10-08 01:00:00 首次发布

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自动化控制与算法

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开发文档写地址：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/852031299

测试视频：

Renesas R7FA8D1BH (Cortex®-M85) 上光电编码器测速功能，同时使用pid控制速度

概述

本文主要介绍Renesas R7FA8D1BH (Cortex®-M85)的PWM和PID控制小车，包括系统实现的框架结构，小车运行方向的控制实现原理和控速原理，用以实现小车运行速度和方向的控制功能。

1 软硬件

1.1 软硬件环境信息

软硬件信息	版本信息
Renesas MCU	R7FA8D1BH
Keil	MDK ARM 5.38
FSP 版本	5.3.0
调试工具：N32G45XVL-STB	DAP-LINK

1.2 开发板信息

笔者选择使用野火耀阳开发板_瑞萨RA8，该板块的主控MCU为R7FA8D1BHECBD，7FA8D1BHECBD的内核为ARM Contex-M85。

1.3 调试器信息

对于R7FA8D1BHECBD芯片，其使用的内核为Cortex®-M85 Core, ST-LINK-V2或者J-LINK-V9不支持下载和调试功能。笔者经过多次尝试，发现N32G45XVL-STB板卡上自带的DAP-LINK可以下载和调试R7FA8D1BHECBD。

下图为N32G45XVL-STB开发板实物图：

2 硬件架构

2.1 硬件框架结构

PWM控制小车接口介绍

左侧车轮控制：

1) 使用GPT1生成PWM控制P105接口

2) 使用GPT2生成PWM控制P102接口

右侧车轮控制：

1) 使用GPT6生成PWM控制PA11接口

1) 使用GPT4生成PWM控制P804接口

系统工作框架结构如下：

2.2 小车控制原理

1）前进功能：

P105：输出PWM

P102：停止输出PWM

PA11：输出PWM

P804：停止输出PWM

2）后退功能

P105：停止输出PWM

P102：输出PWM

PA11：停止输出PWM

P804：输出PWM

3）左转功能

P105：停止输出PWM

P102：输出PWM

PA11：输出PWM

P804：停止输出PWM

4）右转功能

P105：输出PWM

P102：停止输出PWM

PA11：停止输出PWM

P804：输出PWM

2.3 小车速度监测

IO接口配置功能：

IRQ1和IRQ11配置为外部中断模式，用于接收两个光电编码器的输入信号

TIMER-7: 配置为10us响应间隔，计算1s时间内总共经过的脉冲个数

系统工作框架结构如下：

2.4 小车距离检测

IO接口配置功能：

触发信号接口P7_10： 送触发信号（10us）的脉冲

测距数据响应接口P7_09: 该IO配置外部中断响应模式，用于接收HC-SR04发回的脉冲信号

TIMER-0: 配置为10us响应速度，用于计算数据的脉冲宽度

系统工作框架结构如下：

3 PID控制速度功能

3.1 数据结构定义

源代码

enum RUN_STATE
{
  IDLE = 0,
  UP_RUN,
  DOWN_RUN,
  LEFT_RUN,
  RIGHT_RUN,
  STOP_RUN,
};

typedef struct
{
    uint8_t dirReady     : 1;    /* 1: UP, 0: DOWN*/
    uint8_t start        : 1;
    uint8_t indexRefresh : 1;
    uint8_t : 5;
} MotorCtrl_bit;

typedef struct {
    
    uint8_t dir;
    uint8_t speed;
    uint8_t changeDirState;
    
    // manual parameter 
    uint8_t maunal_State;
    
    // auto parameter
    uint8_t auto_upState;
    uint8_t auto_downState;
    uint8_t auto_pwmCycle;
    
    //debug paramter
    float debugSpeed;
    union
    {
        uint8_t motorCtrl;
        MotorCtrl_bit motorCtrl_bit;
    };
}Stru_MotorOpt;

extern Stru_MotorOpt  stru_MotorOpt;

3.2 PID控制速度

状态-1：

当障碍物离小车的距离小于30cm, 或者在100~120范围内时，小车停止运行

状态2：

当障碍物离小车的距离大于30cm, 或者小于100范围内时，小车向后倒退

状态3：

当障碍物离小车的距离大于120cm, 小车向前运行

3.3 源代码文件

 /*
 FILE NAME  :  app_motorpid.c
 Description:  application for motor PID control motor function 
 Author     :  tangmingfei2013@126.com
 Date       :  2024/09/24
 */
#include "app_motorPID.h" 
#include "hc_sr04.h"
#include "pid_algorithm.h"
#include "motor_speed.h"
#include "app_motor.h" 
 
float actual_distance;
float cal_distance;

/*
   stop:    0 ~ 30, 100 ~ 120 
   down:    31~ 99
     up:    120 ~ ....
*/

void motor_pid_control( void )
{
    uint8_t is_match;
    float tempspeed;
    
    actual_distance = HC_SR04_getDistance();
    if( actual_distance < 30 || (actual_distance > 100 && actual_distance < 120))
    {
        if( stru_MotorOpt.dir != STOP_RUN)
        {
            stru_MotorOpt.changeDirState = 0;
            stru_MotorOpt.dir =  STOP_RUN;
            stru_MotorOpt.auto_downState = 0;
            stru_MotorOpt.auto_upState = 0;
            stru_MotorOpt.auto_pwmCycle = 0;
            stru_MotorOpt.debugSpeed = 0;
            motor_ctrlAct(STOP_RUN, 0);
        }
    }
    
    else if(  actual_distance > 30 && actual_distance < 100 )
    {
        // pid low the speed 
        switch( stru_MotorOpt.auto_downState  )
        {
            default:
            case 0:     //set target speed
                pid_param_init();
                pid_set_target(&pid_speed, 35);
                stru_MotorOpt.auto_downState = 1;
                stru_MotorOpt.auto_upState = 0;
                stru_MotorOpt.motorCtrl_bit.dirReady = 0;
                stru_MotorOpt.dir = DOWN_RUN;
                stru_MotorOpt.changeDirState = 0;
                break;
            case 1:     // calculate the  pid parameter 
                tempspeed = pid_speed_realize(&pid_speed, stru_MotorSpeed.leftSpeed);
                // up the speed 
                is_match = abs((int)(stru_MotorSpeed.leftSpeed- pid_get_target(&pid_speed))) < 5 ? true : false;
                if( is_match == false )
                {
                    stru_MotorOpt.debugSpeed  = (float)(tempspeed*0.01);
                    if(stru_MotorOpt.debugSpeed  > 60 )
                    {
                        stru_MotorOpt.debugSpeed = 40;
                    }
                    else if(stru_MotorOpt.debugSpeed < 15 )
                    {
                        stru_MotorOpt.debugSpeed = 10;
                    }
                    stru_MotorOpt.debugSpeed = stru_MotorOpt.debugSpeed;
                    motor_AutoRunCtrlAction( stru_MotorOpt.dir, (uint8_t)stru_MotorOpt.debugSpeed);
                }
                printf("%.02f,%.02f,%.02f\r\n", actual_distance, stru_MotorSpeed.leftSpeed, stru_MotorOpt.debugSpeed);
                break;
        }
    }
    
    else if( actual_distance > 120)
    {
        // pid low the speed 
        switch( stru_MotorOpt.auto_upState )
        {
            default:
            case 0:     //set target speed
                pid_param_init();
                pid_set_target(&pid_speed, 40);
                stru_MotorOpt.auto_upState = 1;
                stru_MotorOpt.auto_downState = 0;
                stru_MotorOpt.dir = UP_RUN;
                stru_MotorOpt.changeDirState = 0;
                break;
            case 1:     // calculate the  pid parameter 
                //left speed
                tempspeed = pid_speed_realize(&pid_speed, stru_MotorSpeed.leftSpeed);
                // up the speed 
                is_match = abs((int)(stru_MotorSpeed.leftSpeed- pid_get_target(&pid_speed))) < 5 ? true : false;
                if( is_match == false )
                {
                    stru_MotorOpt.debugSpeed  = (float)(tempspeed*0.01);
                    if(stru_MotorOpt.debugSpeed  > 60 )
                    {
                        stru_MotorOpt.debugSpeed = 40;
                    }
                    else if(stru_MotorOpt.debugSpeed < 15 )
                    {
                        stru_MotorOpt.debugSpeed = 10;
                    }
                    stru_MotorOpt.debugSpeed = stru_MotorOpt.debugSpeed;
                    motor_AutoRunCtrlAction( stru_MotorOpt.dir, (uint8_t)stru_MotorOpt.debugSpeed);
                }
                printf("%.02f,%.02f,%.02f\r\n", actual_distance, stru_MotorSpeed.leftSpeed, stru_MotorOpt.debugSpeed);
                break;
        }
    }
}
 
 
 
/* End of this file */