工业自动化控制总线（未完待续）

一、EtherCAT
　EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统，EtherCAT名称中的CAT为Control Automation Technology（控制自动化技术）首字母的缩写。最初由德国倍福自动化有限公司(Beckhoff Automation GmbH) 研发。EtherCAT为系统的实时性能和拓扑的灵活性树立了新的标准，同时，它还符合甚至降低了现场总线的使用成本。EtherCAT的特点还包括高精度设备同步，可选线缆冗余，和功能性安全协议(SIL3)。

EtherCAT设备分主站和从站。很多工程师更关心研发的问题，主站比如是运动控制器-可以用于切割、机器人等行业，从站是IO模块，伺服驱动器，网关，板卡等等。
　　从站一般是uC+ESC（EtherCAT从站控制器）的方式，uC可以是硬核uC或者是FPGA构建的软核uC，ESC可以是倍福或者赫优讯的一些集成芯片，也可以是IPcore，IPcore可以跑在FPGA中。
　　主站一般是：RTOS+ARM/X86/ZYNQ，RTOS有很多选择，比如Vxworks，QNX，uCOS，Linux+开源Xenomai，Linux+开源rt-preempt，Windows+INtime/RTX，winCE等等。开发出一个性能参数很优秀的主站，比如CPU负载，抖动，最小周期等，有几个先决条件：选好合适的RTOS+硬件平台，选择优秀的NICdriver，选好优秀的EtherCAT主站供应商
主站通常具有CPU模块能够进行运算处理、通迅处理等功能。从站不具备这些功能，只提供与现场设备的接口和主站的通迅，可以认为是CPU与现场设备之间的桥梁。