mike112223的博客

博主最近在做强化相关的任务，用到了UR5机械臂，所以本文主要讲述在使用过程中，对于UR机器人位姿的理解。在阅读本文之前，希望大家能够花一点时间读一下我的另一篇博文空间信息与坐标变换。本文如有错误的地方，欢迎大家指正，欢迎讨论。机座和工具首先UR机器人里定义了两个坐标系，一个是机座坐标系，一个是工具坐标系，机座坐标系就是以UR机器人的底座中心为坐标原点，y轴正方向为电线伸出的方向，z轴正方向为...

VPG任务以及深度估计任务中，会涉及一些关于空间变换以及坐标变换的问题，这里我们统一进行一次详细的讲解，如有错误，欢迎讨论。空间信息如何描述一个物体的空间信息，我们就需要有位置描述和姿态描述。需要注意的是，我们任何的空间信息描述都是要基于一个基准的，也就是我们要基于一个坐标系来进行描述。在进行位置描述的时候，我们将物体抽象成一个点，描述它与我们定义的坐标中心的相对位置关系，等同于在定义的坐标...