常用的CAN总线分为:单线CAN、低速容错CAN、高速CAN。在讨论它们的区别之前先明确以下几点:
1、讨论它们是A类、B类还是C类总线并没有多大意义,因为高速CAN同样可以使用低速CAN的波特率(单线CAN的波特率一般为33.3KHz),而且在实际应用中也不会有问题。但低速CAN使用高速CAN的波特率就会出现问题,这个问题不是纯粹由波特率引起的,而是由收发器引起的,因为在电平转换效率方面,低速CAN的收发器明显比高速CAN的收发器低。
2、它们的位传输时序、位仲裁、错误、校验、帧结构等等(即所谓的数据链路层)是没有区别的。至于数据链路层以上的诸如传送层、网络层、会话层、应用层等的协议,都是人为规定的,也不足以成为它们的区别。
3、这三种总线的区别主要在物理层面上。而以传输介质和线的数量来论——单线CAN只有一条导线,低速容错CAN和高速CAN通过双绞线传输——这点显而易见,不足为奇。
4、因此这三种总线的主要区别在于电平逻辑。
这个区别可以从以下几种情况来说明:空闲时、有效时、睡眠时、唤醒时。这里假设收发器的电源为标准的5V和12V。
1、空闲时(即通常说的隐性位)。
2、有效时(即通常说的显性位)。
3、睡眠时
4、唤醒时