教你在单片机上套公式实现卡尔曼滤波器

最新推荐文章于 2025-10-09 15:17:51 发布

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#算法

本文介绍了一种基于卡尔曼滤波器的实现方法，详细解释了卡尔曼增益、估计协方差、测量协方差及估计值等关键概念，并提供了具体的初始化过程和滤波算法流程。

 #ifndef _KALMAN_H_

#define _KALMAN_H_

extern  KalmanGain;//  卡尔曼增益
extern  EstimateCovariance;//估计协方差
extern  MeasureCovariance;//测量协方差
extern  EstimateValue;//估计值
extern void KalmanFilterInit(void);
extern      KalmanFilter(   Measure);
#endif

 

#include "config.h"
#include "math.h"

  KalmanGain;//  卡尔曼增益
  EstimateCovariance;//估计协方差
  MeasureCovariance;//测量协方差
  EstimateValue;//估计值

void KalmanFilterInit(void);

extern    float  KalmanFilter(float   Measure);


void KalmanFilterInit(void)
{
EstimateValue=0;

EstimateCovariance=0.1;
 MeasureCovariance=0.02;


}
 
 KalmanFilter(   Measure)
{

//计算卡尔曼增益
KalmanGain=EstimateCovariance*sqrt(1/(EstimateCovariance*EstimateCovariance+MeasureCovariance*MeasureCovariance))；

//计算本次滤波估计值
EstimateValue=EstimateValue+KalmanGain*（Measure-EstimateValue）；
//更新估计协方差

EstimateCovariance=sqrt(1-KalmanGain)*EstimateCovariance;
//更新测量方差
MeasureCovariance=sqrt(1-KalmanGain)*MeasureCovariance;
//返回估计值
return EstimateValue;
}